一种数据融合方法及装置制造方法及图纸

本申请提供一种数据融合方法及装置，应用于毫米波雷达与视觉融合系统，该系统由前视相机与毫米波雷达组成，在获取图像数据和雷达数据后；先对图像数据进行图像预处理和检测跟踪，输出目标物体以及对应的视觉目标跟踪序列；然后根据雷达数据对目标物体进行检测，并进行置信度滤出，输出目标物体的雷达目标跟踪序列；之后按照预设匹配规则，以距离参数为标准，对视觉目标跟踪序列和雷达目标跟踪序列进行关联匹配；最后对匹配后的相机与雷达的关联目标进行数据融合，输出融合后的数据。本申请可提高距离、速度等参数的准确度，该方法运算量小、应用范围广，可用于前方车辆预警、自动驾驶等方面。驶等方面。驶等方面。

【技术实现步骤摘要】
一种数据融合方法及装置


[0001]本申请涉及智能驾驶控制
，特别的，尤其涉及一种数据融合方法及装置，用于高级智能辅助驾驶或自动驾驶。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆感知环境是自动驾驶系统自动驾驶车辆感知环境通过传感器来获取信息，目前主流的传感器有激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达以及相机等，然而各种传感器都有其各自的优缺点，传感器对环境的适应性不同，例如，由于传感器自身的缺陷，在雾天、雨天、夜晚等恶劣环境下，单类传感器性能受限，无法准确检测障碍物；由于激光雷达、毫米波雷达都有较好的测距效果，根据传感器标定得到的坐标变换融合车辆检测的信息。
[0003]目前，为了提高距离、速度等参数的准确度，需要通过多传感器融合进行互补感知环境，提高自动驾驶车辆检测的环境适应能力。但是现有的多传感器融合系统大多占用大量算力，普通的计算平台算力不足，达不到实时性的要求。

技术实现思路

[0004]鉴于上述内容中的问题，本申请提供了一种数据融合方法及装置，利用相机检测的目标数据与雷达检测的目标数据进行数据关联以提高距离、速度等参数的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据融合方法，其特征在于，应用于毫米波雷达与视觉融合系统，该系统由前视相机与毫米波雷达组成，该方法包括：获取所述前视相机采集的图像数据和所述毫米波雷达采集的雷达数据；对所述图像数据进行图像预处理和检测跟踪，输出目标物体以及对应的视觉目标跟踪序列；根据所述雷达数据对所述目标物体进行检测，并进行置信度滤出，输出所述目标物体的雷达目标跟踪序列；按照预设匹配规则，以距离参数为标准，对所述视觉目标跟踪序列和所述雷达目标跟踪序列进行关联匹配，所述距离参数包括：视觉方面的测量输出距离与雷达传感器的测量输出距离，所述预设匹配规则为速度、加速度和纵向距离参数采用毫米波雷达确定的数据，横向距离、目标分类和时间戳参数采用所述前视相机确定的数据；对匹配后的相机与雷达的关联目标进行数据融合，输出融合后的数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述图像数据进行图像预处理和检测跟踪，输出目标物体以及对应的视觉目标跟踪序列，包括：获取所述前视相机采集的图像数据；对所述图像数据中的前方目标进行检测和分类，确定所述图像数据中的目标物体；对所述目标物体进行检测跟踪，确定所述目标物体对应的视觉目标跟踪序列。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设匹配规则，以距离参数为标准，对所述视觉目标跟踪序列和所述雷达目标跟踪序列进行关联匹配，输出相机与雷达的关联目标，具体为：利用匈牙利匹配算法以距离参数为标准，对所述视觉目标跟踪序列和所述雷达目标跟踪序列进行关联匹配，输出相机与雷达的关联目标。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：对所述融合后的数据以单个目标为单位进行卡尔曼平滑滤波，输出滤波后的融合数据。5.一种数据融合装置，其特征在于，应用于毫米波雷达与视觉融合系统，该系统由前视相机与毫米波雷达组成，该装置包括：获取单元，用于获取所述前视相机采集的图像数据和所述毫米波雷达采...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟庆磊，杨广达，
申请(专利权)人：天津天瞳威势电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：