一种航迹修正方法、设备及存储介质技术

本申请公开了一种航迹修正方法、设备及存储介质，该方法包括：确定目标车辆在第一时刻的第一航迹状态向量以及第一航迹状态协方差矩阵；基于状态转移矩阵确定第二时刻的第二航迹状态向量预测值以及第二航迹状态协方差矩阵；基于第二航迹状态向量预测值以及第二时刻探测区域内各车辆的量测，确定目标车辆的航迹与各车辆的量测之间的关联矩阵；基于关联矩阵确定航迹与各车辆的量测的相似度矩阵；然后基于相似度矩阵确定航迹状态修正量，利用航迹状态修正量对第二航迹状态向量预测值进行修正。利用目标车辆的航迹与各车辆的量测之间的相似度，对航迹预测值进行修正，使下一时刻对目标车辆的航迹预测更加准确，提高对目标车辆跟踪的准确性。踪的准确性。踪的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种航迹修正方法、设备及存储介质


[0001]本申请涉及数据处理
，尤其涉及一种航迹修正方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着社会经济的快速发展，私家车的数量越来越多，峰值时段交通流逐渐趋于饱和。为了减少峰值时段交通事故的发生，改善交通状况，雷达监测技术逐渐进入大众视野，利用雷达对目标车辆进行跟踪的技术手段可应用于交通业务。
[0003]跟踪是指雷达对目标的量测进行处理，以便实现对目标状态的估计。量测是指与目标状态有关的观测值，所以量测也可以称为测量或观测。航迹是由来自同一个目标的量测集合所估计的目标状态而形成的运动轨迹，即跟踪轨迹。
[0004]对于车辆比较密集的场景，雷达在某一时刻获取大量的量测，在进行量测与航迹关联时，可能会出现一个航迹关联多个量测，导致在进行航迹预测时出现错误，无法准确地跟踪车辆。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种航迹修正方法、设备及存储介质，以便提高对车辆跟踪的准确性。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种航迹修正方法，所述方法包括：...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种航迹修正方法，其特征在于，所述方法包括：确定目标车辆在第一时刻的第一航迹状态向量以及第一航迹状态协方差矩阵；基于状态转移矩阵以及所述第一航迹状态向量，确定所述目标车辆在第二时刻的第二航迹状态向量预测值；基于所述状态转移矩阵以及所述第一航迹状态协方差矩阵，确定所述目标车辆在所述第二时刻的第二航迹状态协方差矩阵；基于所述第二航迹状态向量预测值以及所述第二时刻探测区域内各车辆的量测，确定所述目标车辆的航迹与所述各车辆的量测之间的关联矩阵；基于所述关联矩阵、所述第二航迹状态向量预测值、所述各车辆的量测以及所述第二航迹状态协方差矩阵，确定所述航迹与所述各车辆的量测之间的相似度矩阵；基于所述相似度矩阵、所述第二航迹状态向量预测值、所述各车辆的量测以及所述第二航迹状态协方差矩阵，确定航迹状态修正量；利用所述航迹状态修正量对所述第二航迹状态向量预测值进行修正。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二航迹状态向量预测值以及所述第二时刻探测区域内各车辆的量测，确定所述目标车辆的航迹与所述各车辆的量测之间的关联矩阵，包括：确定所述航迹的椭圆波门，判断所述各车辆的量测是否属于所述椭圆波门；针对任一车辆的量测，当所述量测属于所述椭圆波门时，将所述航迹与所述量测的关联值记为第一参数；当所述量测不属于所述椭圆波门时，将所述航迹与所述量测的关联值记为第二参数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述关联矩阵、所述第二航迹状态向量预测值、所述各车辆的量测以及所述第二航迹状态协方差矩阵，确定所述航迹与所述各车辆的量测之间的相似度矩阵，包括：基于所述第二航迹状态向量预测值、所述各车辆的量测以及所述第二航迹状态协方差矩阵，确定所述航迹与所述各车辆的量测之间的马氏距离以及航迹预测不确定因子；基于所述马氏距离、所述航迹预测不确定因子以及所述关联矩阵，确定所述航迹与所述各车辆的量测之间的相似度矩阵。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述马氏距离、所述航迹预测不确定因子以及所述关联矩阵，确定所述航迹与所述各车辆的量测之间的相似度矩阵，包括：基于所述马氏距离、所述航迹预测不确定因子以及所述关联矩阵，确定所述航迹与所述各车辆的量测之间的归属度矩阵；基...

【专利技术属性】
技术研发人员：许孝勇，顾超，陈俊德，仇世豪，
申请(专利权)人：南京慧尔视智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：