车道形状识别系统以及车道形状识别方法技术方案

本发明专利技术提供一种能够判定对道路形状近似而得的近似曲线与道路形状对应的有效范围的车道形状识别系统以及车道形状识别方法。车道形状识别系统以及车道形状识别方法检测连续配置于本车辆前方的一连串标识或物体相对于所述本车辆的相对位置，计算对一连串标识或物体相对于本车辆的相对位置进行近似而得的曲线，在计算出多条曲线的情况下，将多条曲线的形状进行相互比较，判定与车道形状对应的曲线以及曲线的有效范围。以及曲线的有效范围。以及曲线的有效范围。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车道形状识别系统以及车道形状识别方法


[0001]本申请涉及车道形状识别系统以及车道形状识别方法。

技术介绍

[0002]近年来，识别本车辆行驶的车道形状，活用识别出的形状的装置正在普及。
[0003]识别出的车道形状被用于检测本车辆的行驶车道前方存在的前方车辆或物体。例如，在适当地保持与前方车辆的车间距离的车间距离控制装置中，识别出的车道形状被用于恰当地选择前方车辆。另外，在有可能发生碰撞的物体存在于本车辆前方的情况下进行警报或自动刹车的碰撞受害减轻系统中，识别出的车道形状被用于对有可能发生碰撞的物体进行取舍(例如专利文献1)。
[0004]另外，在防止本车辆脱离行驶车道的车道脱离防止系统中，识别出的车道形状被用于预测车道脱离(例如专利文献2)，或用于决定自动转向量。
[0005]作为识别车道形状的手段，已知一种利用针对摄像头拍摄到的车道图像的图像处理结果将左右的白线近似为直线或多项式的方法(例如专利文献3、4)。现有技术文献专利文献
[0006]专利文献1：日本专利特开2016
‑
13409本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车道形状识别系统，其特征在于，包括：标识物体检测部，该标识物体检测部检测连续配置于本车辆前方的一连串标识或物体相对于所述本车辆的相对位置；近似曲线计算部，该近似曲线计算部计算对一连串所述标识或所述物体的相对位置进行近似而得的曲线；以及曲线有效范围判定部，该曲线有效范围判定部在计算出多条所述曲线的情况下，将多条所述曲线的形状进行相互比较，判定与车道形状对应的所述曲线以及所述曲线的有效范围。2.如权利要求1所述的车道形状识别系统，其特征在于，所述曲线有效范围判定部从多条所述曲线中设定两条所述曲线的组合，在配置有用于近似两条所述曲线中的每一条的一连串所述标识或所述物体的所述本车辆的前后方向的范围在两条所述曲线之间重复的所述前后方向的重复范围内，计算两条所述曲线之间的所述本车辆的左右方向的宽度，在所述左右方向的宽度脱离与车道宽度对应的预定的允许宽度范围的情况下，判定为两条所述曲线不是与车道形状对应的组合，在所述左右方向的宽度收敛于所述允许宽度范围的情况下，判定为两条所述曲线与车道形状对应。3.如权利要求1或2所述的车道形状识别系统，其特征在于，所述曲线有效范围判定部在所述本车辆的前后方向设定左右偏差用的前后基准位置，对多条所述曲线中的每一条计算所述左右偏差用的前后基准位置处的所述本车辆的左右方向的位置作为左右基准位置，对多条所述曲线中的每一条计算在各个所述前后方向的位置处所述左右基准位置与所述曲线的所述左右方向的位置之间的偏差即左右偏差，当使所述前后方向的位置从所述左右偏差用的前后基准位置变化时，从多条所述曲线中去除所述左右偏差与多条所述曲线的所述左右偏差的中央值偏离左右偏差阈值以上的曲线直到变为两条所述曲线为止，判定为剩余的两条曲线与车道形状对应。4.如权利要求1至3中任一项所述的车道形状识别系统，其特征在于，所述曲线有效范围判定部从多条所述曲线中设定两条所述曲线的组合，在配置有用于近似两条所述曲线中的每一条的一连串所述标识或所述物体的所述本车辆的前后方向的范围在两条所述曲线之间重复的所述前后方向的重复范围内设定前后基准位置，计算所述前后基准位置处的两条所述曲线之间的所述本车辆的左右方向的宽度作为基准宽度，将所述前后方向的位置处的两条所述曲线之间的所述左右方向的宽度与所述基准宽度之间的偏差的绝对值变得比宽度偏差阈值小的所述前后方向的范围判定为所述有效范围。5.如权利要求1至3中任一项所述的车道形状识别系统，其特征在于，所述曲线有效范围判定部从多条所述曲线中设定两条所述曲线的组合，将两条所述曲线中的每一条的曲率之间的偏差的绝对值变得比曲率偏差阈值小的所述本车辆的前后方向的范围判定为所述有效范围。6.如权利要求1至3中任一项所述的车道形状识别系统，其特征在于，
所述曲线有效范围判定部从多...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐竹敏英，高木史朗，清水雄司，西胁和弘，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：