【技术实现步骤摘要】
一种车辆执行器动态监控方法、装置、车辆及存储介质
[0001]本专利技术实施例涉及车辆检测
，尤其涉及一种车辆执行器动态监控方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]目前汽车行业正在经历从传统汽车快速向智能网联汽车过渡的阶段，与此同时，智能网联汽车的安全问题也越来越重视，工信部发布《关于加强智能网联汽车生产企业及产品准入管理的意见》，要求加强汽车数据安全、网络安全、软件升级、功能安全和预期功能安全管理，保证产品质量和生产一致性，推动智能网联汽车产业高质量发展。功能安全主要指不存在由电子电气系统的功能异常表现引起的危害而导致不合理的风险。预期功能安全主要指没有因预期功能或其实现的不充分性导致的危害而引发的不合理风险。目前对车辆执行器的监控无法根据车辆执行器的类型进行相应的监控，在实现安全监控时所得到的结果准确度较低，无法满足对车辆执行器端安全要求。
技术实现思路
[0003]本专利技术提供一种车辆执行器动态监控方法、装置、车辆及存储介质，以提高对车辆执行器安全监控的准确性。
[0004]...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆执行器动态监控方法，其特征在于，包括：当监测到车辆的智能驾驶功能激活时，根据智能驾驶功能类型确定待监测车辆执行器及对应的至少一个当前监控类型；判断所述车辆是否满足车辆监控使能条件；当满足车辆监控使能条件时，获取所述待监测车辆执行器所对应的当前目标指令；确定所述当前目标指令对应的目标运行数据和实际运行数据；针对每个当前监控类型，根据所述当前监控类型对所述目标运行数据和实际运行数据进行监控分析，确定所述当前目标指令所对应待监测车辆执行器的监控结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述车辆是否满足车辆监控使能条件包括使能判断和复位判断，判断所述车辆是否满足车辆监控使能条件包括：根据智驾域端的握手信号、执行器端的握手信号、车辆执行器动态监控层所依赖的软件/硬件监控层的监控结果判断是否握手成功；若否，则返回执行判断是否握手成功的操作；若是，则将车辆监控参数进行初始化和复位；判断所述车辆监控参数是否复位完成；若是,则确定满足车辆监控使能条件；若否，则返回执行车辆监控参数进行初始化和复位的操作。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前目标指令对应的目标运行数据和实际运行数据，包括：对所述当前目标指令进行解析，确定目标运行数据；根据所述目标运行数据确定对应的实际运行数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述当前监控类型为跟随差值监控时，所述根据所述当前监控类型对所述目标运行数据和实际运行数据进行监控分析，确定所述当前目标指令所对应车辆执行器的监控结果，包括：判断所述目标运行数据和实际运行数据的差值是否大于当前差值阈值，其中，所述当前差值阈值根据当前整车信息确定；若否，进行故障次数累减或清零，确定所述监控结果为正常运行；若是，进行故障次数累加；判断所述故障次数的累加值是否大于预设的第一故障确认阈值；若是，则确定所述监控结果为跟随差值过大；若否，则返回执行获取当前目标指令的操作。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述当前监控类型为反向执行监控时，所述根据所述当前监控类型对所述目标运行数据和实际运行数据进行监控分析，确定所述当前目标指令所对应车辆执行器的监控结果，包括：如果所述目标运行数据在预设阈值范围内，判断所述目标运行数据和实际运行数据的差值是否大于当前反向监控阈值，其中，所述当前反向监控阈值根据当前整车信息确定；若否，进行故障次数累减或清零，确定所述监控结果为正常运行；若是，进行故障次数累加；判断所述故障次数的累加值是否大于预设的第二故障确认阈值，若是，则确定所述监
控结果为发生反向执行；若否，则返回执行获取当前目标指令的操作。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述当前监控类型为跟随延迟监控时，所述根据所述当前监控类型对所述目标运行数据和实际运行数据进行监控分析，确定所述当前目标指令所对应车辆执行器的监控结果，包括：将所述目标运行数据作为标定数据，将实际运行数据作为当前待比较数据；判断所述标定数据和当前待比较数据的差值是否小于或等于预...
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