图像标记、轨迹规划方法、标记模型、装置及系统制造方法及图纸

本申请涉及图像标记、轨迹规划方法、标记模型及系统。其中，图像标记方法包括：获取待标记图；针对待标记图标注标记，得到标记数据；其中，标记包括可见标记和不可见标记。采用本申请的技术方案，通过加入对目标物的不可见标记和不可见标记的识别，可以提高后续目标姿态识别、轨迹规划等的精度。轨迹规划等的精度。轨迹规划等的精度。

【技术实现步骤摘要】
图像标记、轨迹规划方法、标记模型、装置及系统


[0001]本申请涉及图像标记
，特别是涉及一种图像标记、轨迹规划方法、 标记模型、装置及系统。

技术介绍

[0002]随着科技水平的提高，基于图像处理的技术得到快速发展和广泛应用。
[0003]现有技术中，需要对图像中目标物关联的关键特征进行标记，根据标记可 以进一步识别目标物的姿态。现有技术中，往往都是针对目标物的可见部分进 行的标记，在某些情况下，比如：目标物被遮挡情况下，可能会造成目标物的 姿态无法识别或识别错误。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供一种图像标记、轨迹规划方法、标记模型、装置及 系统。
[0005]本专利技术提供第一方面提供一种图像标记方法，所述图像标记方法包括：获 取待标记图；针对所述待标记图标注标记，得到标记数据；其中，所述标记包 括可见标记和不可见标记。
[0006]在一个实施例中，所述针对所述待标记图标注标记包括：获取标记模型； 将所述待标记图输入所述标记模型中，输出所述标记数据。/>[0007]在一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像标记方法，其特征在于，所述图像标记方法包括：获取待标记图；针对所述待标记图标注标记，得到标记数据；其中，所述标记包括可见标记和不可见标记。2.根据权利要求1或所述的图像标记方法，其特征在于，所述针对所述待标记图标注标记包括：获取标记模型；将所述待标记图输入所述标记模型中，输出所述标记数据。3.根据权利要求1或所述的图像标记方法，其特征在于，所述针对所述待标记图标注标记包括：基于图像处理的方法针对所述待标记图标注标记。4.根据权利要求1-3任一项所述的图像标记方法，其特征在于，所述针对所述待标记图标注标记之前还包括：对所述待标记图进行转换，得到转换后的所述待标记图。5.根据权利要求2所述的图像标记方法，其特征在于，所述标记模型由输入端到输出端依次包括：神经网络模块，用于基于输入的所述待标记图，输出标记向量场图；投票决策模块，用于通过投票的方式，基于所述标记向量场图筛选出所述标记数据。6.根据权利要求5所述的图像标记方法，其特征在于，所述神经网络模块的训练损失函数为最小化标记到预测向量的垂直距离。7.根据权利要求5所述的图像标记方法，其特征在于，所述标记模型还输出边向量信息和对称点对。8.根据权利要求2所述的图像标记方法，其特征在于，所述标记模型由输入端到输出端依次包括：第一级联模块，用于输出初略概率预测结果，并生成不同层次的特征图；第二级联模块，用于融合所述特征图，并根据所述融合后的所述特征图进行预测，输出精确概率预测结果。9.一种权利要求8所述的图像标记方法，其特征在于，所述第二级联模块为一个模块或者多个模块。10.一种轨迹规划方法，其特征在于，所述轨迹规划方法包括：获取待标记图；针对所述待标记图标注标记，得到标记数据；其中，所述标记包括可见标记和/或不可见标记；基于所述标记数据，生成轨迹规划指令，通过所述轨迹规划指令控制执行器完成目标动作。11.根据权利要求10或所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述针对所述待标记图标注标记包括：获取标记模型；将所述待标记图输入所述标记模型中，输出所述标记数据。
12.根据权利要求10所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述针对所述待标记图标注标记包括：基于图像处理的方法针对所述待标记图标注标记。13.根据权利要求10-12任一项所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述针对所述待标记图标注标记之前还包括：对所述待标记图进行转换，得到转换后的所述待标记图。14.根据权利要求10-12任一项所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述基于所述标记数据，生成轨迹规划指令包括：获取轨迹规划模型；将所述标记数据输入所述轨迹规划模型，输出所述轨迹规划指令；或直接基于所述标记数据，生成轨迹规划指令；或基于所述标记数据转换得到目标物的姿态，基于所述目标物的姿态生成轨迹规...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：曰轮法寺，
类型：发明
国别省市：