本申请涉及目标信息识别、边缘图生成方法、装置、存储介质及设备。其中，目标信息识别方法包括：获取目标物的边缘图；基于边缘图，生成目标物的目标信息。通过基于边缘图进行目标信息识别，可以将具有相同边缘图的多种近似目标物归为一类，从而提高了目标信息识别的适应能力；另外，也降低了训练样本的数量，减少了模型训练的时间，降低了模型训练的成本。降低了模型训练的成本。降低了模型训练的成本。
【技术实现步骤摘要】
目标信息识别、边缘图生成方法、装置、存储介质及设备
[0001]本申请涉及基于图像的目标物识别
，特别是涉及一种目标信息识别、边缘图生成方法、装置、存储介质及设备。
技术介绍
[0002]随着科技水平的提高，基于图像的目标物的姿态识别等目标信息识别技术得到快速发展和广泛应用。具体的，目标信息可以包括但不限于：目标物的位置信息、目标物的关键特征信息、目标物的分类信息和/或目标物的轨迹规划信息。
[0003]基于图像的目标信息识别可以基于传统的图像处理的算法，也可以基于人工智能的方法。基于传统的图像处理的算法往往计算速度慢，且一旦目标物发生各种情况的变化，识别结果的精度就会受到影响，难以满足工业快速发展的需求；基于人工智能的方法，虽然在一定程度上克服了上述缺陷，但是，由于神经网络模型主要是基于某一类训练样本进行训练，当实际应用时，目标物一旦发生训练样本以外的某些变化时，则模型输出的结果很容易出现误差，为了减少误差，只有加大目标物的训练样本的种类和数量，以期望把发生各种变化的类似的目标物的图像都纳入训练样本中。但大量的训练样本往往导致：一方面，训练样本的收集会浪费大量的时间和成本；另一方面，神经网络模型的训练需要大量的时间，对系统硬件要求高，进而提高了系统成本等。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术提供一种目标信息识别、边缘图生成方法、装置、存储介质及设备。
[0005]本专利技术第一方面提供一种目标信息识别方法，所述目标信息识别方法包括：获取目标物的边缘图；基于所述边缘图，生成所述目标物的目标信息。
[0006]进一步，所述边缘图为：只包括所述目标物的外轮廓信息的外轮廓边缘图。
[0007]进一步，所述边缘图为：只包括所述目标物的几何信息的几何边缘图。
[0008]进一步，所述边缘图为：包括所述目标物的纹理信息的纹理边缘图。
[0009]进一步，所述获取目标物的边缘图之前还包括：获取所述目标物的逆光剪影图；基于所述逆光剪影图提取所述边缘图。
[0010]进一步，所述获取所述目标物的逆光剪影图之前还包括：基于调整光源参数、图像传感器参数、目标物参数中的至少一种参数，图像传感器进行图像采集得到所述逆光剪影图；或
[0011]在关闭光源的情况下调整图像传感器参数，使得通过所述图像传感器采集得到的图像中的所述目标物为剪影效果；
[0012]调整设置在所述目标物的背景的所述光源的亮度，使得通过所述图像传感器采集得到所述逆光剪影图。
[0013]进一步，所述获取目标物的边缘图之前还包括：获取目标物的输入图；将所述输入
图输入边缘提取模型，输出所述边缘图；或获取目标物的输入图；基于图像处理的方法，提取所述输入图中的所述目标物的所述边缘图。
[0014]进一步，所述目标信息包括：所述目标物的图像坐标或三维姿态信息；和/或所述目标物的关键特征的图像坐标或三维姿态信息；和/或所述目标物的分类信息；和/或所述目标物的轨迹规划信息。
[0015]本专利技术第二方面提供一种边缘图的生成方法，所述边缘图的生成方法包括：获取目标物的逆光剪影图；基于所述逆光剪影图生成所述目标物的边缘图；或获取目标物的输入图；将所述输入图输入边缘提取模型，输出所述边缘图；或获取目标物的输入图；基于图像处理的方法，提取所述输入图中的所述目标物的所述边缘图。
[0016]进一步，所述边缘图为：只包括所述目标物的外轮廓信息的外轮廓边缘图；或只包括所述目标物的几何信息的几何边缘图；或包括所述目标物的纹理信息的纹理边缘图。
[0017]进一步，所述获取目标物的逆光剪影图之前包括：基于调整光源参数、图像传感器参数、目标物参数中的至少一种参数，通过图像传感器进行图像采集，得到所述逆光剪影图；
[0018]在关闭光源的情况下调整图像传感器参数，使得通过所述图像传感器采集得到的图像中的所述目标物为剪影效果；
[0019]调整设置在所述目标物的背景的所述光源的亮度，使得通过所述图像传感器采集得到所述逆光剪影图。
[0020]本专利技术第三方面提供一种目标信息识别装置，所述目标信息识别装置包括：边缘获取模块，用于获取目标物的边缘图；目标生成模块，用于基于所述边缘图，生成所述目标物的目标信息。
[0021]本专利技术第四方面提供一种边缘图生成装置，所述边缘图生成装置包括：剪影获取模块，用于获取目标物的逆光剪影图；边缘生成模块，用于基于所述逆光剪影图生成所述目标物的边缘图；或图像获取模块，用于获取目标物的输入图；边缘输出模块，用于将所述输入图输入边缘提取模型，输出所述目标物的边缘图；或图像获取模块，用于获取目标物的输入图；边缘提取模块，用于基于图像处理的方法，提取所述输入图中的所述目标物的边缘图。
[0022]本专利技术第五方面提供一种系统，所述系统包括图像传感器和控制单元，所述图像传感器和所述控制单元通信连接；所述图像传感器用于采集所述目标物的输入图；所述控制单元，用于根据所述输入图输出或提取边缘图；和/或获取所述边缘图；基于所述边缘图，生成所述目标物的目标信息；和/或所述系统还包括设置于目标物的背景的光源；所述图像传感器，用于采集所述目标物的逆光剪影图；所述控制单元，用于获取所述逆光剪影图；基于所述逆光剪影图生成所述目标物的边缘图；和/或获取所述边缘图；基于所述边缘图，生成所述目标物的目标信息。
[0023]进一步，当所述系统还包括设置于目标物的背景的光源；所述光源为面光源。
[0024]本专利技术第六方面提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上面所述的目标信息识别方法；和/或上面所述的边缘图生成方法。
[0025]本专利技术第七方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征
在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上面所述的目标信息识别方法；和/或上面所述的边缘图生成方法。
[0026]通过基于边缘图进行目标信息识别，可以将具有相同边缘图的多种近似目标物归为一类，从而提高了目标信息识别的适应能力；另外，也降低了训练样本的数量，减少了模型训练的时间，降低了模型训练的成本。
[0027]另外，通过采用外轮廓边缘图，去掉了目标物内部的细节，将具有该外轮廓边缘信息的类似目标物归为一类，因此基于此类边缘图，可以提高目标信息识别的适应能力；另外，相对于后面实施例中的几何边缘图，由于可以忽略目标物内部的细节，因此该边缘图可以更加容易获取或生成。
[0028]另外，通过基于几何边缘图生成的识别信息，可以识别具有该几何边缘信息的类似目标物的目标信息，因此提高了目标信息识别的适应能力，另外，通过基于几何边缘图生成的识别信息，可以识别具有该几何边缘信息的类似目标物的目标信息；另外，相对于外轮廓边缘图，该边缘图可以提供目标物更多的信息元素，因此可以更加精确的识别出目标物的目标信息。
[0029]另外，通过对光源参数、图像传感器参数、目标本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种目标信息识别方法，其特征在于，所述目标信息识别方法包括：获取目标物的边缘图；基于所述边缘图，生成所述目标物的目标信息。2.根据权利要求1所述的目标信息识别方法，其特征在于，所述边缘图为：只包括所述目标物的外轮廓信息的外轮廓边缘图。3.根据权利要求1所述的目标信息识别方法，其特征在于，所述边缘图为：只包括所述目标物的几何信息的几何边缘图。4.根据权利要求1所述的目标信息识别方法，其特征在于，所述边缘图为：包括所述目标物的纹理信息的纹理边缘图。5.根据权利要求1-4任一项所述的目标信息识别方法，其特征在于，所述获取目标物的边缘图之前还包括：获取所述目标物的逆光剪影图；基于所述逆光剪影图提取所述边缘图。6.根据权利要求5所述的目标信息识别方法，其特征在于，所述获取所述目标物的逆光剪影图之前还包括：基于调整光源参数、图像传感器参数、目标物参数中的至少一种参数，图像传感器进行图像采集得到所述逆光剪影图；或在关闭光源的情况下调整图像传感器参数，使得通过所述图像传感器采集得到的图像中的所述目标物为剪影效果；调整设置在所述目标物的背景的所述光源的亮度，使得通过所述图像传感器采集得到所述逆光剪影图。7.根据权利要求1-4任一项所述的目标信息识别方法，其特征在于，所述获取目标物的边缘图之前还包括：获取目标物的输入图；将所述输入图输入边缘提取模型，输出所述边缘图；或获取目标物的输入图；基于图像处理的方法，提取所述输入图中的所述目标物的所述边缘图。8.根据权利要求1-4任一项所述的目标信息识别方法，其特征在于，所述目标信息包括：所述目标物的图像坐标或三维姿态信息；和/或所述目标物的关键特征的图像坐标或三维姿态信息；和/或所述目标物的分类信息；和/或所述目标物的轨迹规划信息。9.一种权利要求1-8任一项所述的边缘图的生成方法，其特征在于，所述边缘图的生成方法包括：获取目标物的逆光剪影图；基于所述逆光剪影图生成所述目标物的边缘图；或获取目标物的输入图；将所述输入图输入边缘提取模型，输出所述边缘图；或
获取目标物的输入图；基于图像处理的方法，提取所述输入图中的所述目标物的所述边缘图。10.根据权利要求9所述的边缘图的生成方法，其特征在于，所述边缘图为：只包括所述目标物的外轮廓信息的外轮廓边缘图；或只包括所述目标物的几何信息的几何边缘图；或包括所述目标物的纹理信息的纹理...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：曰轮法寺，
类型：发明
国别省市：
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