一种基于类阻尼现象的运动模型构建方法技术

本发明专利技术公开了一种基于类阻尼现象的运动模型构建方法，其包括将待测的金属棒放置在两个转速相同、方向相反的圆柱面上运动；根据金属棒初始位置x0、初速度v0、金属棒长度L构建金属棒的质心离原点距离模型x；根据圆柱面两个轮相对于金属棒的相对速度不同，将知金属棒的质心离原点距离模型进行修正，获得金属棒的运动模型。本发明专利技术利用增加摩擦面相对转速这一变量修正摩擦系数模型，进而获得基于类阻尼现象的产生的运动模型。本模型增加相对转速后更加贴合实际，能够提高黏驱动的性能、避免黏滑驱动过程中特有的回带和扰动。动过程中特有的回带和扰动。动过程中特有的回带和扰动。

【技术实现步骤摘要】
一种基于类阻尼现象的运动模型构建方法


[0001]本专利技术涉及运动模型领域，尤其涉及一种基于类阻尼现象的运动模型构建方法。

技术介绍

[0002]随着微纳米技术的迅猛发展，研究对象不断微细化，微操作机器人成为人们探索微观世界不可缺少的重要工具。而微小零件的加工、调整和检测，微机电系统的装配作业等都对摩擦力的要求极高。
[0003]以摩擦理论为基础的典型驱动方式为惯性冲击原理和黏滑驱动原理。惯性冲击原理是利用压电陶瓷晶体快速变形产生的惯性冲击来实现微位移的一种微型驱动机构，它具有运动范围大、分辨率高、结构简单、易微小化和精确定位等优点。目前在自动化装配、微加工、细胞操作等领域都因其结构微小和易定位精确而被广泛应用。但是基于惯性冲击原理的驱动器加工难度较高。近些年许多研究表明，利用黏滑现象可以产生可控的微小位移。黏滑驱动方式以其结构简单、驱动方便、高分辨率和能耗低成为微操作器中的理想驱动模式。以该驱动方式为原理的微机器人、微操作器等也成为研究热点。但如何利用黏滑驱动原理提高黏驱动的性能、避免黏滑驱动过程中特有的回带和扰动等问题依旧没有被克本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于类阻尼现象的运动模型构建方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、将待测的金属棒放置在两个转速相同、方向相反的圆柱面上运动；步骤2、根据金属棒初始位置χ0、初速度v0、金属棒长度L构建金属棒的质心离原点距离模型χ；步骤3、根据圆柱面两个轮相对于金属棒的相对速度不同，将知金属棒的质心离原点距离模型进行修正，获得金属棒的运动模型；步骤4、将金属棒的运动模型输入到微机电系统中用于控制机器人作业指令。2.如权利要求1所述的一种基于类阻尼现象的运动模型构建方法，其特征在于，所述步骤2构建金属棒的质心离原点距离模型具体为：根据库伦摩擦定率可得，当两个圆柱面运动相对方向向内时，所述金属棒的质心离原点距离模型χ为：根据库伦摩擦定率可得，当...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘开颖，李婕，王婧媛，胡雅茜，贾辰星，冯晓莹，
申请(专利权)人：大连海事大学，
类型：发明
国别省市：