一种利用立体块恢复单线结构光传感器手眼关系的方法技术

本发明专利技术公开了一种利用立体块恢复单线结构光传感器手眼关系的方法，单线结构光传感器固定在机器人末端，立体块与机器人相对位置固定；立体块的表面上至少形成有一个外凸或者内凹的棱锥或棱台；恢复步骤如下：1)粗调，令立体块处于传感器的视野范围内；2)投射激光条，其与立体块上棱锥或棱台的棱边相交；采集图像，解算传感器与立体块坐标系之间的旋转平移关系3)利用如下公式计算位置移动后传感器到法兰之间的旋转平移关系器到法兰之间的旋转平移关系分别为位置移动前，传感器相对于法兰、立体块的旋转平移关系。该方法利用相对测量原理，以固定的立体块为媒介，求解变动前后传感器坐标系相对于立体块坐标系的变化量，进而间接恢复出新的传感器手眼关系。关系。关系。

【技术实现步骤摘要】
一种利用立体块恢复单线结构光传感器手眼关系的方法


[0001]本专利技术涉及工业现场机器人视觉引导、测量领域，具体涉及一种利用立体块恢复单线结构光传感器手眼关系的方法。

技术介绍

[0002]单线结构光传感器是目前常用的一种三维测量传感器。在实际的生产过程中，难免发生传感器碰撞或损坏的情况，移动或更换传感器后将会面临单线结构光传感器需重新标定以获取新的手眼关系的问题。现有线结构光手眼标定方法通常有有限场景点法、平面靶标法、标准球法等。无论哪种方法，重新进行手眼标定无疑都会花费较长的标定时间，一般大于60分钟，不适合于现场传感器的快速恢复。这将大大降低生产效率，造成无可挽回的经济损失。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种利用立体块恢复单线结构光传感器手眼关系的方法，该方法利用相对测量原理，以固定不动的立体块为媒介，求解变动前后传感器坐标系相对于立体块坐标系的变化量，进而间接恢复出新的传感器手眼关系。整个过程仅需要一次拍照，耗时不超过30min，可极大节省重新标定手眼的时间。r/>[0004]为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种利用立体块恢复单线结构光传感器手眼关系的方法，所述单线结构光传感器固定在机器人末端，所述立体块与机器人相对位置固定；其特征在于：所述立体块的表面上至少形成有一个外凸或者内凹的棱锥或棱台；利用立体块恢复单线结构光传感器手眼关系的方法包括如下步骤：1)所述单线结构光传感器相对于机器人末端法兰的位置移动后，先利用粗调，令所述立体块处于单线结构光传感器的视野范围内；2)所述单线结构光传感器向立体块表面投射激光条，所述激光条同时与所述立体块上棱锥或棱台的棱边相交；所述单线结构光传感器的相机采集图像，解算单线结构光传感器与立体块坐标系之间的旋转平移关系3)利用如下公式计算单线结构光传感器相对于机器人末端法兰位置移动后单线结构光传感器到机器人末端法兰之间的旋转平移关系光传感器到机器人末端法兰之间的旋转平移关系其中：为单线结构光传感器相对于机器人末端法兰位置移动前，单线结构光传感器坐标系与机器人末端法兰坐标系之间的旋转平移关系，通过事先标定获得；为单线结构光传感器相对于机器人末端法兰位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭寅，郭磊，刘海庆，付康龙，
申请(专利权)人：易思维杭州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：