【技术实现步骤摘要】
一种换道控制方法及装置
[0001]本专利技术属于换道控制
，具体涉及一种换道控制方法及装置。
技术介绍
[0002]自动驾驶车辆是通过车载传感系统感知道路环境后，自动规划行车路线并控制车辆达到预定目的地的智能化车辆。在车辆行驶过程中，车辆的换道行为是一种常见的驾驶行为，需要通过车载装置获得自车信息及外部环境信息，依据交通规则及任务要求，在安全和效率的双重约束下完成换道动作。如若换道不当，轻则造成一定的阻塞，影响道路交通流的稳定性，重则发生交通事故，造成不可预估的损失。因此对换道进行研究十分重要。
[0003]申请公布号为CN111016898A的中国专利技术专利公开了一种智能车轨迹换道规划方法，该方法针对不同的道路形状，根据道路形状、自车运行状态、障碍物信息确定最大侧向加速度和换道时间，将这些信息代入至安全距离模型中，判断是否满足安全换道条件，在满足安全换道的条件下规划出换道轨迹。该方法中安全距离模型是依据前方障碍物信息来构建得到的，但是，除了前方障碍物外，相邻车道后方的障碍物同样会影响车辆的换道。例如，在相...
【技术保护点】
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种换道控制方法，其特征在于，包括如下步骤：根据自车所处车道、以及依据自车所处换道工作模式确定的较优车道，并结合较优车道和当前车道上的障碍物信息，确定自车是否产生换道意图；所述障碍物信息包括障碍物位置、以及障碍物动/静态情况；若自车产生换道意图，则判断自车是否满足安全换道条件；所述安全换道条件为自车通过匀速方式进行换道时与当前车道的前车、相邻车道的后车均保持对应的安全距离；若自车无法满足安全换道条件，则根据当前车道的前车的速度、相邻车道的后车的速度、当前车道的前车与自车之间的距离、以及相邻车道的后车与自车之间的距离，确定是否满足加速判断条件或者减速判断条件，以判断自车通过加速方式进行换道时能否与当前车道的前车、相邻车道的后车均保持对应的安全距离，或者判断自车通过减速方式进行换道时能否与相邻车道的后车保持相应的安全距离，若满足加速判断条件或者减速判断条件，按照相应的加速方式或减速方式控制自车换道，否则，控制自车保持当前车道行驶；其中，当前车道的前车为自车前方的当前车道上距离自车最近的车辆，相邻车道的后车为自车后方的相邻车道上距离自车最近的车辆。2.根据权利要求1所述的换道控制方法，其特征在于，所述加速判断条件为：且其中，v
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为当前时刻自车的速度；s1为自车与当前车道的前车之间的安全距离；s2为自车与相邻车道的后车之间的安全距离；a1为标定的加速度；t1为标定的加速时间；v
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为当前车道的前车的速度；v
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为相邻车道的后车的速度；Δd1为当前时刻当前车道的前车与自车之间的距离；Δd2为当前时刻相邻车道的后车与自车之间的距离。3.根据权利要求1所述的换道控制方法，其特征在于，所述减速判断条件为：其中，v
技术研发人员：杨向东，蔡礼松，朱敏，李兴佳，左帅，宁勇峰，
申请(专利权)人：郑州宇通客车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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