一种自动驾驶车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种自动驾驶车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质，该方法包括：获取自动驾驶车辆的当前时刻的激光点云数据，以及前一时刻的匹配定位信息和前一时刻的局部点云地图；根据前一时刻的匹配定位信息和前一时刻的局部点云地图，确定当前时刻的局部点云地图；利用预设匹配算法将当前时刻的激光点云数据与当前时刻的局部点云地图进行点云匹配，得到点云匹配结果；根据点云匹配结果确定自动驾驶车辆的当前时刻的匹配定位信息。本申请实施例的自动驾驶车辆定位方法可以实现激光雷达的实时匹配定位，提高点云匹配的绝对定位输出频率，并且在GNSS失效的情况下，依然可以为自动驾驶车辆提供高频率的绝对定位信息，保证定位轨迹不会发生漂移。位轨迹不会发生漂移。位轨迹不会发生漂移。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶的定位系统一般会使用多个传感器采集的定位信息进行融合定位，以提高定位精度，例如IMU（Inertial Measurement Unit，惯性测量单元）、GNSS（Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统）、里程计等。
[0003]在采用GNSS进行融合定位时，会出现GNSS信号短时失效的情况，由于缺少了绝对的位置观测量，融合定位结果会产生飘移，这会对自动驾驶的规划控制，以及安全性产生巨大的影响。激光雷达的点云数据可以与预先制作好的点云地图进行匹配定位，由于点云地图已经存储了位置的绝对信息，包括经纬度坐标或UTM（Universal Transverse Mercator Grid System，通用横墨卡托网格系统）坐标等，因此通过激光点云数据匹配定位可以弥补GNSS信号缺失时的绝对定位信息。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆定位方法，其中，所述方法包括：获取自动驾驶车辆的当前时刻的激光点云数据，以及前一时刻的匹配定位信息和前一时刻的局部点云地图；根据所述前一时刻的匹配定位信息和所述前一时刻的局部点云地图，确定当前时刻的局部点云地图；利用预设匹配算法将所述当前时刻的激光点云数据与所述当前时刻的局部点云地图进行点云匹配，得到点云匹配结果；根据点云匹配结果确定所述自动驾驶车辆的当前时刻的匹配定位信息。2.根据权利要求1所述方法，其中，所述根据所述前一时刻的匹配定位信息和所述前一时刻的局部点云地图，确定当前时刻的局部点云地图包括：将所述前一时刻的匹配定位信息与所述前一时刻的局部点云地图对应的长方体的边界进行比较；根据比较结果确定所述当前时刻的局部点云地图。3.根据权利要求2所述方法，其中，所述匹配定位信息包括匹配位置，所述根据比较结果确定所述当前时刻的局部点云地图包括：在所述前一时刻的匹配位置与所述前一时刻的局部点云地图对应的长方体的任一边界距离小于预设距离阈值的情况下，以所述前一时刻的匹配位置为原点，利用预设点云分割算法对全局点云地图进行重新分割，得到所述当前时刻的局部点云地图；在所述前一时刻的匹配位置与所述前一时刻的局部点云地图对应的长方体的各个边界距离均未小于所述预设距离阈值的情况下，直接将所述前一时刻的局部点云地图作为所述当前时刻的局部点云地图。4.根据权利要求1所述方法，其中，所述利用预设匹配算法将所述当前时刻的激光点云数据与所述当前时刻的局部点云地图进行点云匹配，得到点云匹配结果包括：分别对所述当前时刻的激光点云数据和所述当前时刻的局部点云地图进行体素滤波处理，得到滤波后的当前时刻的激光点云数据和滤波后的当前时刻的局部点云地图；利用预设匹配算法，将所述滤波后的当前时刻的激光点云数据与所述滤波后的当前时刻的局部点云地图进行点云匹配，得到所述点云匹配结果。5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵清华，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：