一种数据采集方法、系统、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种数据采集方法、系统、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域，所述方法应用于控制平台，包括：按照第一时间周期向相机发送曝光控制信号，以控制所述相机曝光；按照第二时间周期向激光雷达发送相位控制信号，以控制所述激光雷达的旋转码盘旋转至预设相位角，其中，所述第二时间周期为所述第一时间周期和所述旋转码盘旋转一周所需时长的公倍数，所述预设相位角为：使得所述激光雷达的视场角与所述相机的视场角对齐的相位角，至少所述激光雷达与所述控制平台的时钟同步；获得所述相机采集的图像数据，并获得所述激光雷达采集的点云数据。应用本申请实施例提供的方案能够便于获得同步采集的数据。提供的方案能够便于获得同步采集的数据。提供的方案能够便于获得同步采集的数据。

【技术实现步骤摘要】
一种数据采集方法、系统、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及计算机
，特别是涉及一种数据采集方法、系统、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶场景中，需要获得多种传感器针对同一场景采集的数据，对上述数据进行融合，基于融合后的数据实现对上述场景的环境感知。
[0003]相关技术中，上述传感器一般包括相机和激光雷达，通常需要获得相机采集的图像，并获得激光雷达采集的点云数据，从上述数据中查找采集时间同步的数据，作为针对同一场景同步采集的数据，对上述数据进行融合，得到融合后的数据。
[0004]在上述方案中，由于不同传感器之间的时钟和数据采集频率存在差异，从而使得不同传感器针对同一场景采集数据的时间并不同步，这样导致同一采集时间下不同传感器采集数据的场景可能并不相同，进而导致难以获得同步采集的数据。

技术实现思路

[0005]本申请实施例的目的在于提供一种数据采集方法、系统、装置、电子设备及存储介质，以便于获得同步采集的数据。具体技术方案如下：
[0006]第一方面，本申请本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据采集方法，其特征在于，所述方法应用于控制平台，所述方法包括：按照第一时间周期向相机发送曝光控制信号，以控制所述相机曝光；按照第二时间周期向激光雷达发送相位控制信号，以控制所述激光雷达的旋转码盘旋转至预设相位角，其中，所述第二时间周期为所述第一时间周期和所述旋转码盘旋转一周所需时长的公倍数，所述预设相位角为：使得所述激光雷达的视场角与所述相机的视场角对齐的相位角，至少所述激光雷达与所述控制平台的时钟同步；获得所述相机采集的图像数据，并获得所述激光雷达采集的点云数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所获得的图像数据的采集时间，并确定所获得的点云数据的采集时间；根据所确定的采集时间，选择同步采集时间点采集的图像数据和点云数据进行融合，基于融合后的数据进行环境感知。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所获得的图像数据的采集时间，包括：确定向所述相机发送曝光控制信号的时间，作为所获得的图像数据的采集时间；或接收所述相机在曝光完成后发送的图像采集信号，确定接收到所述图像采集信号的时间，作为所获得的图像数据的采集时间。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下方式保持所述控制平台与待同步传感器时钟同步，其中，所述待同步传感器包括：所述相机和/或所述激光雷达：模拟生成GPS信号和秒脉冲信号，其中，所述GPS信号中携带时间信息；向所述待同步传感器发送所模拟的GPS信号和秒脉冲信号，以控制所述待同步传感器将接收到所述秒脉冲信号的时间设置为目标时间，其中，所述目标时间为：将所述时间信息指示的时间中秒以下时间单位的时间置为0所得到的时间。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述模拟生成GPS信号和秒脉冲信号，包括：按照预设的同步周期模拟生成GPS信号和秒脉冲信号，其中，所述同步周期的时长小于时差增长时长，所述时差增长时长为：所述待同步传感器在时钟同步后与所述控制平台之间的时差增长到预设的时差阈值所需的时长。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获得发送所述秒脉冲信号的发送时间，并获得所述待同步传感器接收到所述秒脉冲信号的接收时间；计算所述接收时间相对发送时间的时间差，基于所述时间差预测所述待同步传感器在时钟同步后与所述控制平台之间的时差增长到所述时差阈值所需的时长，作为时差增长时长；确定小于所述时差增长时长的同步周期。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述时差阈值小于或等于100微秒。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下方式保持所述控制平台与待同步传感器时钟同步，其中，所述待同步传感器包括：所述相机和/或所述激光雷达：接收GPS设备发送的GPS信号和秒脉冲信号，其中，所述GPS信号中携带时间信息；将接收到所述秒脉冲信号的时间设置为目标时间，其中，所述目标时间为：将所述时间
信息指示的时间中秒以下时间单位的时间置为0所得到的时间。9.根据权利要求1
‑
8中任一项所述的方法，其特征在于，所述按照第二时间周期向激光雷达发送相位控制信号，以控制所述激光雷达的旋转码盘旋转至预设相位角，包括：向激光雷达发送携带相位控制信号的秒脉冲信号，以控制所述激光雷达的旋转码盘旋转至预设相位角。10.一种数据采集系统，其特征在于，所述系统包括控制平台、相机、激光雷达，至少所述激光雷达与所述控制平台的时钟同步，其中：所述控制平台，用于按照第一时间周期向相机发送曝光控制信号；所述相机，用于在接收到所述曝光控制信号后进行曝光；所述控制平台，还用于按照第二时间周期向所述激光雷达发送相位控制信号，其中，所述第二时间周期为所述第一时间周期和所述激光雷达的旋转码盘旋转一周所需时长的公倍数；所述激光雷达，用于在接收到所述相位控制信号后将所述旋转码盘旋转至预设相位角，其中，所述预设相位角为：使得所述激光雷达的视场角与所述相机的视场角对齐的相位角；所述控制平台，用于获得所述相机采集的图像数据，并获得所述激光雷达采集的点云数据。11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，在所述数据采集系统中包含多个相机、且所述多个相机的视场...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱益琛，
申请(专利权)人：杭州海康汽车软件有限公司，
类型：发明
国别省市：