真值检测方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及数据处理技术领域，公开了一种真值检测方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取车辆对应的传感器采集的传感器数据，并从所述车辆的车载总线获取车辆状态数据；基于组合惯导数据对所述传感器数据和所述车辆状态数据进行时空同步，得到时空同步后的传感器数据和车辆状态数据；根据时空同步后的传感器数据和车辆状态数据通过预设模型进行预标注，并通过人工修正得到真值检测结果。从而可先对采集的与车辆相关的数据进行时空同步，然后根据时空同步后的数据确定真值检测结果，提高了真值检测结果的精度，可高效地为量产化方案的验证提供准确度较高的真值检测结果。果。果。

【技术实现步骤摘要】
真值检测方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及数据处理
，尤其涉及一种真值检测方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，随着国家政策和各大汽车厂商的推动，自动驾驶汽车产业化快速落地，在项目开发过程中，传感器和软件算法的验证往往依靠可视化的定性评估，但是，这种方式需要耗费较多的人力成本，效率较低，并且准确度较差。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提出一种真值检测方法、装置、设备及存储介质，旨在解决如何高效地为量产化方案的验证提供准确度较高的真值检测结果的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供一种真值检测方法，所述真值检测方法包括：获取车辆对应的传感器采集的传感器数据，并从所述车辆的车载总线获取车辆状态数据；基于组合惯导数据对所述传感器数据和所述车辆状态数据进行时空同步，得到时空同步后的传感器数据和车辆状态数据；根据时空同步后的传感器数据和车辆状态数据通过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种真值检测方法，其特征在于，所述真值检测方法包括：获取车辆对应的传感器采集的传感器数据，并从所述车辆的车载总线获取车辆状态数据；基于组合惯导数据对所述传感器数据和所述车辆状态数据进行时空同步，得到时空同步后的传感器数据和车辆状态数据；根据时空同步后的传感器数据和车辆状态数据通过预设模型进行预标注，并通过人工修正得到真值检测结果。2.如权利要求1所述的真值检测方法，其特征在于，所述根据时空同步后的传感器数据和车辆状态数据通过预设模型进行预标注，并通过人工调整得到真值检测结果，包括：根据时空同步后的传感器数据和车辆状态数据确定摄像头数据和雷达数据；将所述摄像头数据和所述雷达数据通过预设模型进行感知融合，并根据融合结果通过人工修正得到感知真值结果；根据所述感知真值结果确定真值检测结果。3.如权利要求2所述的真值检测方法，其特征在于，所述将所述摄像头数据和所述雷达数据通过预设模型进行感知融合，并根据融合结果通过人工修正得到感知真值结果，包括：根据时空同步后的传感器数据和车辆状态数据进行场景分类，获得多个场景对应的场景数据；根据所述场景数据进行场景化索引并进行标注，得到感知标注结果；根据所述感知标注结果对感知模型进行训练，得到训练后的感知模型；根据预设模型以及训练后的感知模型将所述摄像头数据和所述雷达数据进行融合；根据融合结果通过人工修正得到感知真值结果。4.如权利要求3所述的真值检测方法，其特征在于，所述根据预设模型以及训练后的感知模型将所述摄像头数据和所述雷达数据进行融合，包括：对所述摄像头数据和雷达数据进行预处理和融合，得到高维数据；利用预设特征提取网络从所述高维数据中提取目标特征；根据预设模型以及训练后的感知模型和所述目标特征对所述摄像头数据和所述雷达数据进行融合。5.如权利要求2所述的真值检测方法，其特征在于，所述根据所述感知真值结果确定真值检测结果，包括：根据高精地图的地图数据确定地图定位数据，并根据组合惯导数据确定组合惯导定位数据；将所述地图定位数据和所述组合惯导定位数据通过预设模型进行定位融合，并根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：周俊杰，衡阳，金晨，卢红喜，李国庆，余舒，陈勇，李志成，任向飞，石晓明，
申请(专利权)人：吉利汽车研究院宁波有限公司，
类型：发明
国别省市：