一种穿刺装置、超声成像设备和辅助穿刺的方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供的穿刺装置、超声成像设备和辅助穿刺的方法，其中穿刺装置包括支架、导针器、角度调节器和控制器。支架用于固定在超声探头上；导针器用于引导穿刺针进行穿刺；角度调节器用于调节导针器的角度。控制器用于获取病灶的位置，根据预设的穿刺针初始位置和病灶的位置确定穿刺针的插入角度和插入深度。控制器自动确定穿刺针的插入角度和插入深度，不依赖操作人员的经验，提高了穿刺操作的准确性。提高了穿刺操作的准确性。提高了穿刺操作的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种穿刺装置、超声成像设备和辅助穿刺的方法


[0001]本专利技术涉及医疗器械领域，具体涉及一种穿刺装置、超声成像设备和辅助穿刺的方法。

技术介绍

[0002]介入性超声在临床诊断和治疗的应用中越来越广泛，主要是在实时超声的监视和引导下，完成如穿刺、活检、抽液、病灶注药等操作。在穿刺介入的过程中，除了使用超声主机和各种超声穿刺探头外，还需要一些辅助装置、附加导向装置，以协助操作人员更加精确地定位、引导穿刺针穿入病灶。
[0003]在传统的穿刺操作中，探头一般配合适配器、角度调整器、导针器等机械设备使用，适配器是固定在探头外壳的支架，角度调节器允许穿刺针在一定的角度范围内调节穿刺角度，导针器允许穿刺针沿着既定的引导线前行，通过这些设备来提高穿刺的稳定性和准确性。这些措施适用于明显的目标、附近无障碍物的组织。
[0004]现行技术常依赖B超成像技术、显示穿刺针实时B超图像和位置。该传统方法仅依赖探头的进针导槽、导针器、穿刺架等辅助机械设备，凭借操作人员的穿刺经验，一边观察病灶组织的B超图像，一边进针刺进病灶。该方法一般会同时显示双幅图像，分别用两种不同的发射频率来扫查病灶的B超图像，以突出显示穿刺针体、针头所在的位置，方便操作人员的穿刺引导。该方法存在的问题是B超图像对穿刺针体、针头的显影不明显，穿刺的精确度依赖于操作人员的经验。

技术实现思路

[0005]本专利技术主要提供一种穿刺装置、超声成像设备和辅助穿刺的方法，旨在提高穿刺操作的准确性。
[0006]一实施例提供一种穿刺装置，包括：支架，用于固定在超声探头上；导针器，用于引导穿刺针进行穿刺；角度调节器，用于调节所述导针器的角度；所述导针器设置在所述角度调节器上，所述角度调节器设置在所述支架上；控制器，用于获取病灶的位置，根据预设的穿刺针初始位置和所述病灶的位置确定穿刺针的插入角度和插入深度。
[0007]一实施例提供的穿刺装置中，所述控制器还用于输出所述穿刺针的插入角度和插入深度；和/或，所述穿刺装置还包括第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动所述导针器转动或驱动所述角度调节器转动以调节所述导针器的角度；所述第二驱动装置用于驱动所述穿刺针沿导针器的引导方向移动以进行穿刺；所述控制器还用于通过第一驱动装置驱动所述导针器转动或所述角度调节器转动，使所述导针器的角度等于所述插入角
度，之后，通过所述第二驱动装置驱动所述穿刺针沿导针器的引导方向移动以进行穿刺，移动距离为所述插入深度。
[0008]一实施例提供的穿刺装置中，还包括位移传感器；所述位移传感器用于实时检测所述穿刺针从所述初始位置开始移动的距离，并将检测的移动距离输出给所述控制器。
[0009]一实施例提供的穿刺装置中，还包括角度传感器；所述角度传感器用于实时检测所述导针器的角度，并将检测的角度输出给所述控制器。
[0010]一实施例提供的穿刺装置中，所述控制器还用于在所述移动距离达到所述插入深度时，输出对应的提示信息。
[0011]一实施例提供的穿刺装置中，所述控制器还用于判断当前导针器的角度与所述插入角度的偏差是否超过预设阈值，若是则输出对应的报警信息。
[0012]一实施例提供的穿刺装置中，所述控制器还用于接收所述位移传感器实时检测的移动距离和所述角度传感器实时检测的导针器的角度，根据实时的移动距离和实时的导针器的角度模拟出穿刺针的实时位置并叠加在包含有所述病灶的超声图像上；输出叠加有穿刺针实时位置的所述超声图像。
[0013]一实施例提供的穿刺装置中，所述控制器还用于接收所述位移传感器实时检测的移动距离和所述角度传感器实时检测的导针器的角度，根据实时的移动距离和实时的导针器的角度定位出所述穿刺针针头的当前位置，在包含有所述病灶的超声图像上标记出所述穿刺针针头的当前位置。
[0014]一实施例提供的穿刺装置中，所述穿刺装置还包括通信模块，所述通信模块用于与外部的超声成像设备连接；所述控制器获取病灶的位置，包括：通过所述通信模块接收超声成像设备发出的病灶的位置；或者，通过所述通信模块接收超声成像设备发出的包含有所述病灶的超声图像，基于所述超声图像得到所述病灶的位置。
[0015]一实施例提供的穿刺装置中，所述控制器还用于：获取病灶的实时位置；将所述病灶的实时位置与所述病灶的初始位置进行比较，得到两者的差异量；所述病灶的初始位置为确定所述插入角度和插入深度所用到的病灶位置；在所述差异量超过预设的差异阈值时，输出对应的报警信息。
[0016]一实施例提供的穿刺装置中，所述控制器还用于：根据预设的穿刺针初始位置和所述病灶的位置模拟出穿刺针的初始期望轨迹；获取病灶的实时位置；判断所述病灶的实时位置是否位于穿刺针的初始期望轨迹上，若没有位于穿刺针的初始期望轨迹上则输出对应的报警信息。
[0017]一实施例提供一种辅助穿刺的方法，包括：控制超声探头向包含有病灶的目标组织发射超声波并接收所述超声波的回波；其中，所述超声探头上固定有穿刺装置，所述穿刺装置包括支架、导针器和角度调节器；所述支架用于固定在所述超声探头上，所述导针器用于引导穿刺针进行穿刺，所述角度调节器用于调节所述导针器的角度；根据所述超声波的回波生成超声图像；
基于所述超声图像得到所述病灶的位置；获取穿刺针初始位置；根据所述穿刺针初始位置和所述病灶的位置确定穿刺针的插入角度和插入深度；显示所述插入角度和插入深度。
[0018]一实施例提供的所述方法中，所述穿刺装置还包括第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动所述导针器转动或驱动所述角度调节器转动以调节所述导针器的角度；所述第二驱动装置用于驱动所述穿刺针沿导针器的引导方向移动以进行穿刺；所述方法还包括：通过第一驱动装置驱动所述导针器转动或所述角度调节器转动，使所述导针器的角度等于所述插入角度；之后，通过所述第二驱动装置驱动所述穿刺针沿导针器的引导方向移动以进行穿刺，移动距离为所述插入深度。
[0019]一实施例提供的所述方法中，所述穿刺装置还包括位移传感器，所述位移传感器用于实时检测所述穿刺针从所述初始位置开始移动的距离；所述方法还包括：获取所述位移传感器检测所述穿刺针从所述初始位置开始的移动距离；显示所述移动距离，和/或，在所述移动距离达到所述插入深度时，输出对应的提示信息。
[0020]一实施例提供的所述方法中，所述穿刺装置还包括角度传感器；所述角度传感器用于实时检测所述导针器的角度；所述方法还包括：获取所述角度传感器检测的导针器的角度；显示所述导针器的角度，和/或，判断当前导针器的角度与所述插入角度的偏差是否超过预设阈值，若是则输出对应的报警信息。
[0021]一实施例提供的所述方法中，还包括：根据所述位移传感器实时检测的移动距离和所述角度传感器实时检测的导针器的角度模拟出穿刺针的实时位置并叠加显示在所述超声图像上。
[0022]一实施例提供的所述方法中，还包括：根据所述位移传感器实时检测的移动距离和所述角度传感器实时检测的导针器的角度定位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种穿刺装置，其特征在于，包括：支架，用于固定在超声探头上；导针器，用于引导穿刺针进行穿刺；角度调节器，用于调节所述导针器的角度；所述导针器设置在所述角度调节器上，所述角度调节器设置在所述支架上；控制器，用于获取病灶的位置，根据预设的穿刺针初始位置和所述病灶的位置确定穿刺针的插入角度和插入深度；所述控制器还用于获取病灶的实时位置；将所述病灶的实时位置与所述病灶的初始位置进行比较，得到两者的差异量；所述病灶的初始位置为确定所述插入角度和插入深度所用到的病灶位置；在所述差异量超过预设的差异阈值时，输出对应的报警信息；和/或，还用于根据预设的穿刺针初始位置和所述病灶的位置模拟出穿刺针的初始期望轨迹；获取病灶的实时位置；判断所述病灶的实时位置是否位于穿刺针的初始期望轨迹上，若没有位于穿刺针的初始期望轨迹上则输出对应的报警信息。2.如权利要求1所述的穿刺装置，其特征在于，所述控制器还用于输出所述穿刺针的插入角度和插入深度；和/或，所述穿刺装置还包括第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动所述导针器转动或驱动所述角度调节器转动以调节所述导针器的角度；所述第二驱动装置用于驱动所述穿刺针沿导针器的引导方向移动以进行穿刺；所述控制器还用于通过第一驱动装置驱动所述导针器转动或所述角度调节器转动，使所述导针器的角度等于所述插入角度，之后，通过所述第二驱动装置驱动所述穿刺针沿导针器的引导方向移动以进行穿刺，移动距离为所述插入深度。3.如权利要求1所述的穿刺装置，其特征在于，还包括位移传感器；所述位移传感器用于实时检测所述穿刺针从所述初始位置开始移动的距离，并将检测的移动距离输出给所述控制器。4.如权利要求3所述的穿刺装置，其特征在于，还包括角度传感器；所述角度传感器用于实时检测所述导针器的角度，并将检测的角度输出给所述控制器。5.如权利要求3所述的穿刺装置，其特征在于，所述控制器还用于在所述移动距离达到所述插入深度时，输出对应的提示信息。6.如权利要求4所述的穿刺装置，其特征在于，所述控制器还用于判断当前导针器的角度与所述插入角度的偏差是否超过预设阈值，若是则输出对应的报警信息。7.如权利要求4所述的穿刺装置，其特征在于，所述控制器还用于接收所述位移传感器实时检测的移动距离和所述角度传感器实时检测的导针器的角度，根据实时的移动距离和实时的导针器的角度模拟出穿刺针的实时位置并叠加在包含有所述病灶的超声图像上；输出叠加有穿刺针实时位置的所述超声图像。8.如权利要求4所述的穿刺装置，其特征在于，所述控制器还用于接收所述位移传感器实时检测的移动距离和所述角度传感器实时检测的导针器的角度，根据实时的移动距离和实时的导针器的角度定位出所述穿刺针针头的当前位置，在包含有所述病灶的超声图像上标记出所述穿刺针针头的当前位置。9.如权利要求1所述的穿刺装置，其特征在于，所述穿刺装置还包括通信模块，所述通
信模块用于与外部的超声成像设备连接；所述控制器获取病灶的位置，包括：通过所述通信模块接收超声成像设备发出的病灶的位置；或者，通过所述通信模块接收超声成像设备发出的包含有所述病灶的超声图像，基...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴灶全，张立国，王胜昔，
申请(专利权)人：深圳迈瑞动物医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：