一种多点激光测距分布式机器人校准系统与方法技术方案

本发明专利技术提出一种多点激光测距分布式机器人校准系统，由校准器、反射体和控制器三个部分组成。校准器有多个，内置多个激光测距传感器，分布安装于机器人工作空间内的多个不同位置；反射体安置于机器人末端并随机器人一同移动到达每个校准器的检测范围内；控制器通过电缆与所有的校准器串联相连，对每个校准器进行控制并采集相应的反射体中心的三维坐标，实现自动校准。该校准系统具有精度高、非接触、成本低、操作简单的优势，可实现多点校准，灵活多变、通用性强，不会产生电缆拖曳现象。坐标系对齐方法仅需机器人带动反射体沿着机器人坐标系内一条直线方向移动一段距离，即可实现校准系统于机器人的坐标系对齐，简单、方便、迅捷、高效。高效。高效。

【技术实现步骤摘要】
一种多点激光测距分布式机器人校准系统与方法


[0001]本专利技术涉及的是一种机器人校准系统，具体是一种多点激光测距分布式机器人校准系统与坐标系对齐方法。

技术介绍

[0002]工业机器人的运动精度对于它在生产中的应用可靠性起着至关重要的作用。在工业机器人的制造生产中需要对组装好的机器人进行重复度和准确度检测，在工业机器人的使用过程之中也需要经常性地对机器人末端的位置精度进行测试与 校准。而机器人末端执行器位置参数（TCP）是机器人离线编程及机器人末端工具误差校正的基础，研究快速、准确的TCP校准方法对保证工业现场环境下机器人系统顺利正常工作至关重要。
[0003]目前工业机器人校准方法主要有以下几种：（1）激光跟踪法：这是目前大部分的工业机器人生产商与应用商所采用的校准方法，在机器人末端安装反射镜，讲激光跟踪仪置于机器人附近并对转反射镜，利用激光跟踪仪实时测量机器人末端的三维空间坐标,由此实现机器人末端三维坐标的校准。该方法的优势在于非接触、精度高、测量范围大、通用性强。但是，这种方法也存在着操作复杂、校准效率低、调试检测速度慢、生产本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多点激光测距分布式机器人校准系统，其特征在于：所述的校准系统由校准器、反射体、控制器和电缆组成，其中：所述的校准器有多个，分布安装于机器人工作空间内的多个不同位置，各校准器之间通过电缆串联在一起；每个校准器内置多个激光测距传感器，可以快速测量反射体中心点的三维坐标及姿态角度；所述的反射体只有一个，安置于机器人的末端，可随机器人的末端一同移动；当反射体到达任何校准器的检测范围之中时，其中心点的三维坐标及姿态可由校准器检测获得；所述的控制器安置于机器人附件某个位置，通过电缆与一个校准器相连，进而与所有的校准器相连；控制器对每个校准器进行控制并采集相应的反射体中心点的三维坐标，通过电缆提供给机器人控制器或控制机器人的上位机。2.根据权利要求1所述的多点激光测距分布式机器人校准系统，其特征还在于：所述的校准器内置三个测距传感器组，三个测距传感器组互相正交于同一点。3.根据权利要求1所述的多点激光测距分布式机器人校准系统，其特征还在于：所述的每个测距传感器组内包含有一个或多个平行并列布置的测距传感器。4.根据权利要求1所述的多点激光测距分布式机器人校准系统，其特征还在于：所述的测距传感器为非接触式绝对位移传感器，与反射体没有接触，不影响机器人末端移动的动态特性，而且校准速度快。...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ五一IntClB二五J一九零零，
申请(专利权)人：上海钊晟传感技术有限公司，
类型：发明
国别省市：