智能柜闲时调仓方法、系统、电子设备、介质及程序产品技术方案

本发明专利技术公开了一种智能柜闲时调仓方法、系统、电子设备、介质及程序产品，将智能柜的单元盒设置为可与机器人的装备模块替换，通过智能柜可以实现机器人整个装备模块或部分单元盒的替换，同时，为了保证智能柜的调货效率，对智能柜的单元盒结构做出调整，以形成相邻多个单元盒组成的单元组，以及独立单元盒，并以“先到先得”原则，将任务开始时间差作为高即时性任务调仓时考量的因素之一，对智能柜中的单元组或独立单元盒进行调仓，减少智能柜机械臂的实际操作耗时，可以在闲时改变储物的相对位置，以提高后续装配和任务执行的效率。以提高后续装配和任务执行的效率。以提高后续装配和任务执行的效率。

【技术实现步骤摘要】
智能柜闲时调仓方法、系统、电子设备、介质及程序产品


[0001]本专利技术实施例涉及智能设备
，尤其涉及一种智能柜闲时调仓方法、系统、电子设备、介质及程序产品。

技术介绍

[0002]随着技术的不断发展与创新，机器人能够为人们提供的帮助越来越多。就楼宇场景而言，机器人已经能胜任外卖和快递的配送、指定物料的回收、室内的导游巡检及定期消毒等一系列的任务。相信在可预见的未来，机器人将能在更多的场景完成越来越多类型的任务。
[0003]面对不尽相同的各类任务，单一形式的机器人显然无法以一概全，而为每一种类型打造专业的机器人势必会导致资源利用率低、机器泛滥、迭代时大量的浪费的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种楼宇场景下机器人智能柜闲时调仓方法、系统、电子设备、介质及程序产品，可以在闲时改变储物的相对位置，以提高后续装配和任务执行的效率。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供一种楼宇场景下机器人智能柜的闲时调仓方法，所述智能柜包括货架以及若干单元盒，若干所述单元盒分别置于所述货架上，多个相邻的单元盒组成单元组，其中，被留出的单元盒为独立单元盒；还包括机械臂，所述机械臂用于移动和抓取待调度盒即所述单元组和/或独立单元盒，以进行智能柜上单元组和/或独立单元盒的交换；所述方法包括：
[0006]步骤S1、遍历待调度盒内的储物相关任务，根据储物相关任务的即时性确定每个待调度盒的优先级值；
[0007]步骤S2、将所述待调度盒按优先级值由高到低排序，排除其中空的待调度盒，自身单元组或自身单元盒，以及空间规格小于自身单元组或自身单元盒中储物相关任务所占规格的待调度盒，以生成比较队列；
[0008]步骤S3、遍历比较队列，将自身单元组或自身单元盒依次与比较队列中的待调度盒进行储物相关任务交换，生成交换队列；确定交换队列中每一种交换，在交换前交换双方的优先级值和交换后交换双方的优先级值之差dv，取其中的最小值dv
min
及对应的交换信息，若判断dv
min
＜DV，则赋值DV＝dv，调仓信息＝交换信息，直至遍历完比较队列，其中，DV初始值为，若DV<0，则根据调仓信息进行实际交换0。
[0009]作为优选的，所述方法还包括：
[0010]根据机器人的装备模块中横向或纵向单元盒的规格，设定单元组，将智能柜的仓格按组进行划分；其中，智能柜中每个仓格可容纳一个单元盒；
[0011]若判断纵向仓格被划分为多个单元组后还有独立仓格，则留出中间行的仓格以容纳独立单元盒，若判断横向仓格被划分为多个单元组后还有独立仓格，则留出靠近机器人出入位置的仓格以容纳独立单元盒。
[0012]作为优选的，所述储物相关任务包括高即时性任务和非即时性任务；在配送高峰期，若当前单元组和/或独立单元盒内已存在高即时性任务时，不允许放入非即时性任务，且若当前单元组和/或独立单元盒内已存在非即时性任务时，不允许放入高即时性任务。
[0013]作为优选的，所述步骤S1具体包括：
[0014]获取待调度盒中的储物相关任务为高即时性任务或非即时性任务，并确定预期任务耗时、最近任务开始时间和最早任务开始时间，以确定每个待调度盒的优先级值V：
[0015]V
高即时
＝预期任务耗时+γ(最近任务开始时间
‑
最早任务开始时间)
[0016]V
非即时
＝＝预期任务耗时
[0017]上式中，γ为0～1之间的参数。
[0018]作为优选的，所述步骤S2具体包括：
[0019]步骤S21、遍历待调度盒内的储物相关任务，读入占用待调度盒的储物规格及任务信息；
[0020]步骤S22、若不在配送高峰期，则将所述待调度盒按优先级值由高到低排序，排除其中空的待调度盒，自身单元组或自身单元盒，以及空间规格小于自身单元组或自身单元盒中储物相关任务所占规格的待调度盒，以形成比较队列；
[0021]若在配送高峰期，且为高即时性任务，则排除其中空的待调度盒，自身单元组或自身单元盒，以及空间规格小于自身单元组或自身单元盒中储物相关任务所占规格的待调度盒，根据每个待调度盒中最早任务开始时间排序，以形成比较队列；
[0022]若在配送高峰期，且为非即时性任务，则将所述待调度盒按优先级值由高到低排序，排除其中空的待调度盒，自身单元组或自身单元盒，含有高即时性任务的待调度盒，以及空间规格小于自身单元组或自身单元盒中储物相关任务所占规格的待调度盒，以形成比较队列。
[0023]作为优选的，所述步骤S3中，将自身单元组或自身单元盒依次与比较队列中的待调度盒进行储物相关任务交换，具体包括：
[0024]将自身单元组或独立单元格中储物所占用规格，依次尝试占用比较队列中剩余目标待调度盒的空间，当占用涉及已有储物时，将已有储物作为交换对象，遍历比较队列中所有待调度盒以成交换队列，并对交换队列进行去重处理。
[0025]作为优选的，所述步骤S3中，dv＝交换后交换双方的优先级值之和
‑
交换前交换双方的优先级值之和。
[0026]第二方面，本专利技术实施例提供一种楼宇场景下机器人智能柜的闲时调仓系统，所述智能柜包括货架以及若干单元盒，若干所述单元盒分别置于所述货架上，多个相邻的单元盒组成单元组，其中，被留出的单元盒为独立单元盒；还包括机械臂，所述机械臂用于移动和抓取待调度盒即所述单元组和/或独立单元盒，以进行智能柜上单元组和/或独立单元盒的交换；所述系统包括：
[0027]优先级模块，遍历待调度盒内的储物相关任务，根据储物相关任务的即时性确定每个待调度盒的优先级值；
[0028]比较队列生成模块，将所述待调度盒按优先级值由高到低排序，排除其中空的待调度盒，自身单元组或自身单元盒，以及空间规格小于自身单元组或自身单元盒中储物相关任务所占规格的待调度盒，以生成比较队列；
[0029]调仓确定模块，遍历比较队列，将自身单元组或自身单元盒依次与比较队列中的单元组或单元盒进行储物相关任务交换，生成交换队列；确定交换队列中每一种交换，在交换前交换双方的优先级值和交换后交换双方的优先级值之差dv，取其中的最小值dv
min
及对应的交换信息，若判断dv
min
＜DV，则赋值DV＝dv，调仓信息＝交换信息，直至遍历完比较队列，其中，DV初始值为0，若DV<0，则根据调仓信息进行实际交换。
[0030]第三方面，本专利技术实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术第一方面实施例所述楼宇场景下机器人智能柜的闲时调仓方法的步骤。
[0031]第四方面，本专利技术实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本专利技术第一方面实施例所述楼宇场景下机器人智能柜的闲时调仓方法本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种楼宇场景下机器人智能柜的闲时调仓方法，所述智能柜包括货架以及若干单元盒，若干所述单元盒分别置于所述货架上，多个相邻的单元盒组成单元组，其中，被留出的单元盒为独立单元盒；还包括机械臂，所述机械臂用于移动和抓取待调度盒即所述单元组和/或独立单元盒，以进行智能柜上单元组和/或独立单元盒的交换；其特征在于，所述方法包括：步骤S1、遍历待调度盒内的储物相关任务，根据储物相关任务的即时性确定每个待调度盒的优先级值；步骤S2、将所述待调度盒按优先级值由高到低排序，排除其中空的待调度盒，自身单元组或自身单元盒，以及空间规格小于自身单元组或自身单元盒中储物相关任务所占规格的待调度盒，以生成比较队列；步骤S3、遍历比较队列，将自身单元组或自身单元盒依次与比较队列中的待调度盒进行储物相关任务交换，生成交换队列；确定交换队列中每一种交换，在交换前交换双方的优先级值和交换后交换双方的优先级值之差dv，取其中的最小值dv
min
及对应的交换信息，若判断dv
min
＜DV，则赋值DV＝dv，调仓信息＝交换信息，直至遍历完比较队列，其中，DV初始值为0，若DV<0，则根据调仓信息进行实际交换。2.根据权利要求1所述的楼宇场景下机器人智能柜的闲时调仓方法，其特征在于，所述储物相关任务包括高即时性任务和非即时性任务；在配送高峰期，若当前待调度盒内已存在高即时性任务时，不允许放入非即时性任务，且若当前待调度盒内已存在非即时性任务时，不允许放入高即时性任务。3.根据权利要求2所述的楼宇场景下机器人智能柜的闲时调仓方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括：获取待调度盒中的储物相关任务，区分高即时性任务或非即时性任务，并确定预期任务耗时、最近任务开始时间和最早任务开始时间，以确定每个待调度盒的优先级值V：V
高即时
＝预期任务耗时+γ(最近任务开始时间
‑
最早任务开始时间)；V
非即时
＝＝预期任务耗时；上式中，γ为0～1之间的参数。4.根据权利要求3所述的楼宇场景下机器人智能柜的闲时调仓方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：步骤S21、遍历待调度盒内的储物相关任务，读入占用待调度盒的储物规格及任务信息；步骤S22、若不在配送高峰期，则将所述待调度盒按优先级值由高到低排序，排除其中空的单元组和/或独立单元盒，自身单元组或自身单元盒，以及空间规格小于自身单元组或自身单元盒中储物相关任务所占规格的待调度盒，以形成比较队列；若在配送高峰期，且为高即时性任务，则排除其中空的待调度盒，自身单元组或自身单元盒，以及空间规格小于自身单元组或自身单元盒中储物相关任务所占规格的待调度盒，根据每个待调度盒中最早任务开始时间排序，以形成比较队列；若在配送高峰期，且为非即时性任务，则将...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡显琦，
申请(专利权)人：上海有个机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：