一种抛飞无人机的控制方法及装置制造方法及图纸

一种抛飞无人机控制方法，涉及无人机控制领域。所述方法包括：采集无人机在准备状态下的位控信息，基于所述位控信息，识别无人机是否维持了第一时间段的位控动作并触发预抛飞模式；基于所述预抛飞模式，则识别无人机是否在第二时间段内是否启动抛飞动作；基于抛飞状态下的位控信息，控制无人机向预设轨迹飞行。本发明专利技术通过预设一种新的位控信息节点，通过节点的判断及其持续的第一时间段作为触发的条件，使得抛飞的过程更具有可控性，避免无人机在使用过程中被误触抛飞模式，节约了飞控系统的控制能耗。的控制能耗。的控制能耗。

【技术实现步骤摘要】
一种抛飞无人机的控制方法及装置


[0001]本专利技术涉及无人机控制领域，更具体地，涉及一种抛飞无人机的控制方法及装置。

技术介绍

[0002]目前固定翼无人机起飞方式主要为飞行员手动控制飞行器起飞，部分固定翼无人机还需 要起落架或者弹射装置辅助无人机累计空速。这种方式需要无人机操控手具有很强的操控能 力以及经验。尤其对于天气异常的环境下，由于人对外界环境影响无人机飞行状况的判断仅 能通过肉眼观测，如果操控手操作失误还有可能损伤无人机甚至对地面人员造成伤害。在起 飞辅助装置方面，无论是起落架还是弹射装置，对无人机的结构强度都有严格的要求。如果 强度不足，很容易对无人机造成损害。并且起落架需要一条相对较长的滑跑轨道，对起飞场 地有特殊要求。而弹射架则需要笨重的弹射设备，便携性相对较差。综上所述，目前固定翼 无人机的起飞方式对人员环境场地设备要求很大。
[0003]现有技术中，针对上述不利情形中的无人机起飞领域已有相关的抛飞装置，用于辅助无 人机的起飞，但是针对无人机在实际手抛过程中，飞控系统并无设定判断是否正确触发抛飞 的无人机的程序，往往存在非故意手抛却被启动抛飞程序的现象。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在克服上述现有技术的至少一种缺陷(不足)，提供一种抛飞无人机的控制方法 及装置，用于解决非故意手抛却被启动抛飞程序的问题。
[0005]本专利技术采取的技术方案是，一种抛飞无人机控制方法，所述方法包括：
[0006]采集无人机在准备状态下的位控信息，
[0007]基于所述位控信息，识别无人机是否维持了第一时间段的位控动作并触发预抛飞模式；
[0008]基于所述预抛飞模式，则识别无人机是否在第二时间段内是否启动抛飞动作；
[0009]基于抛飞状态下的位控信息，控制无人机向预设轨迹飞行。
[0010]本专利技术通过预设一种新的位控信息节点，通过节点的判断及其持续的第一时间段作为触 发的条件，使得抛飞的过程更具有可控性，避免无人机在使用过程中被误触抛飞模式，节约 了飞控系统的控制能耗；尤其是在无人机控制手柄具有手势控制功能时，操作人员可能会存 在起飞前，将控制手柄误认为是无人机，此时若只有一个位控信息节点作为判断，可能会出 现系统误判的情况，而第一时间段参数的增加则避免相关手势控制混淆和误触发的现象。
[0011]优选的，所述位控信息包括以下至少一项：无人机的速度、加速度、静止形态。本方案 中涉及了节点的选择，通过对无人机自身感应的速度、加速度、静止形态中的一项或者多项 参数结合的位控形态，作为无人机预抛飞模式的触发参数，可以是无人机自身速度、加速度 的改变，或者无人机在某一静止形态作为触发节点；由于无人机较常用于人手把持辅助起飞， 因此，所涉及的静止形态为相对静止形态，相对既可以是针对人体的移动，也可
以是针对某 一参数物。
[0012]优选的，
[0013]基于所述位控信息，识别无人机的位控动作包括：
[0014]确认所述无人机是否与预设的静止形态信息相同。本方案中，根据较常用的人体把持情 形，较优的选择了静止形态信息。
[0015]优选的，所述预设的静止形态包括：
[0016]当无人机为手持抛飞时，自动识别当前的无人机的手腕动作形态，当手腕动作形态与预 设的静止形态信息相同且持续了第一时间段时，则触发预抛飞模式。本方案中，针对预抛飞 模式的触发，本方案中采用的是基于维持了第一时间段的预设静止形态信息，既要有相应的 静止形态信息，也有维持该形态一段时间，来规定预抛飞模式的触发，使得操作人员有足够 的注意力操作无人机的起飞，并隔绝无人机的失误操作，这一点在无人机携带有可手势控制 手柄的情形下，尤其重要，对手势的区分以避免不必要的失误操作。
[0017]优选的，所述预设的静止形态包括前端向上把持、前端向下把持、水平把持和侧向把持 姿态中的一种或多种的组合。
[0018]优选的，所述第一时间段为1～10s。
[0019]优选的，所述第二时间段为5～15s。
[0020]具体的，所述预设静止形态为前端向下，第一时间段为2s，第二时间段为10s。
[0021]优选的，
[0022]所述控制无人机预设轨迹飞行包括：
[0023]建立无人机在实际场景中的模拟坐标系，基于无人机在模拟坐标系下的水平垂直加速度 和自旋三轴角速度的信息，预测使无人机停止旋转时的姿态角角度；
[0024]稳定所述姿态角后，预测计算速度为0时的期望位置；
[0025]基于所述期望位置和无人机的实时位置的空间相差，绘制最快速曲线轨迹进行修复，控 制无人机按照预设轨迹飞行；
[0026]到达所述期望位置后保持无人机的悬停，等待下一步控制动作。
[0027]优选的，
[0028]所述方法还包括：
[0029]基于位控信息，若第一时间段内，识别到无人机并无进一步的抛飞动作，则退出所述预 抛飞模式；等待下次重新触发。
[0030]除了所述的一种抛飞无人机控制方法，另一种技术方案还可以是：一种抛飞无人机控制 装置，采用所述的一种抛飞无人机控制方法，
[0031]传感装置，用于采集无人机在准备状态下的位控信息；
[0032]前控系统，连接所述传感装置，用于基于所述位控信息，识别无人机是否维持了第一时 间段的位控动作并触发预抛飞模式；
[0033]判断系统，连接所述前控系统，用于基于所述预抛飞模式，则识别无人机是否在第二时 间段内是否启动抛飞动作；
[0034]飞控系统，连接所述判断系统，用于基于抛飞状态下的位控信息，发出控制指令控制无 人机向预设轨迹飞行。
[0035]优选的，所述传感装置包括姿态姿态解算模块，用于获取无人机姿态信息，所述前
控系 统、所述判断系统和所述飞控系统通过传感的姿态信息进行判断、分析并反馈控制无人机的 飞行。
[0036]优选的，设有RE射频模块，所述传感装置通过所述RE射频模块通信连接所述前控系 统、所述判断系统、所述飞控系统，用于传递无人机的传感数据。
[0037]优选的，所述传感装置还包括气压计、双模GPS模块。
[0038]优选的，所述飞控系统设有控制手柄。
[0039]进一步的，所述控制手柄包括体感控制模块，所述体感控制模块设有组合导航单元，用 于得出自身的精准位姿信息，所述体感控制系统根据所述位姿信息解算并编码出对应的无人 机控制数据，通过所述RE射频模块发送到无人机上的飞控系统。
[0040]进一步的，所述控制手柄包括语音控制单元，所述语音控制单元用于获取外界的语音信 息，并对获取的语音信息进行匹配，解析并编码出相应的语音控制指令，通过所述RE射频 发送到无人机的飞控系统，以进行语音指令控制。
[0041]进一步的，所述前控系统设有对应预抛飞模式的提示单元，所述提示单元用于根据判断 系统认定的预抛飞模式结果发出环境提示因素。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抛飞无人机控制方法，其特征在于，所述方法包括：采集无人机在准备状态下的位控信息，基于所述位控信息，识别无人机是否维持了第一时间段的位控动作并触发预抛飞模式；基于所述预抛飞模式，则识别无人机是否在第二时间段内是否启动抛飞动作；基于抛飞状态下的位控信息，控制无人机向预设轨迹飞行。2.根据权利要求1所述的一种抛飞无人机控制方法，其特征在于，所述位控信息包括以下至少一项：无人机的速度、加速度、静止形态。3.根据权利要求2所述的一种抛飞无人机控制方法，其特征在于，基于所述位控信息，识别无人机的位控动作包括：确认所述无人机是否与预设的静止形态信息相同。4.根据权利要求2所述的一种抛飞无人机控制方法，其特征在于，所述预设的静止形态包括：当无人机为手持抛飞时，自动识别当前的无人机的手腕动作形态，当手腕动作形态与预设的静止形态信息相同且持续了第一时间段时，则触发预抛飞模式。5.根据权利要求4所述的一种抛飞无人机控制方法，其特征在于，所述预设的静止形态包括前端向上把持、前端向下把持、水平把持和侧向把持姿态中的一种或多种的组合。6.根据权利要求1所述的一种抛飞无人机控制方法，其特征在于，所述第一时间段为1～10s。7.根据权利要求1所述的一种抛飞无人机控制方法，其特征在于，所述第二时间段为5～15s。8.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗俊达，罗俊杰，
申请(专利权)人：广州市华科尔科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：