变电站悬式绝缘子带电检测机器人的自动输送装置及方法。提供了一种方便控制，提高安全性的变电站悬式绝缘子带电检测机器人的自动输送装置及方法。所述绝缘子设在桁架的一侧，所述桁架置于绝缘子杆塔上；所述自动输送装置包括垂直升降装置、水平伸缩装置、机器人本体和自动控制系统，所述垂直升降装置、水平伸缩装置和机器人本体分别连接自动控制系统，所述垂直升降装置用于带动水平伸缩装置上下运动，所述水平伸缩装置用于带动机器人本体水平伸缩动作，所述机器人本体用于在桁架上移动。本发明专利技术结构紧凑，自动化控制，提高了效率。提高了效率。提高了效率。
【技术实现步骤摘要】
变电站悬式绝缘子带电检测机器人的自动输送装置及方法
[0001]本专利技术涉及变电站智能化检修领域，尤其涉及一种变电站悬式绝缘子带电检测机器人的自动输送装置及方法。
技术介绍
[0002]变电站线路绝缘子是用于固定软母线在构架上的设备，并使软母线与地绝缘。目前绝缘子的检测通常都是由人工拿火花叉来检测，通过听放电的声音来判断绝缘子片的好坏，人工检测存在劳动强度大、费用高、危险性大等若干问题。特别是对于超高压变电站，由于绝缘子串普遍较长且数量较多，采用人工检测存在很大困难，亟需提高变电站绝缘子检测智能化自动化水平。
[0003]电力机器人的发展，为变电站绝缘子检测提供了新的途径。目前，变电站内有一次设备和二次设备等多类电力设备，包括变压器、高压断路器、隔离开关、母线、避雷器、继电保护装置、计量装置、绝缘子、架构等电气设备和设施，环境复杂，检修作业空间受局限。
[0004]这样，需要针对变电站现场环境和绝缘子检测机器人特点开发一种机器人自动输送装置和方法，从而满足变电站安全运行要求。
技术实现思路
[0005]本专利技术针对以上问题，提供了一种方便控制，提高安全性的变电站悬式绝缘子带电检测机器人的自动输送装置及方法。
[0006]本专利技术的技术方案为：所述绝缘子设在桁架的一侧，所述桁架置于绝缘子杆塔上；所述自动输送装置包括垂直升降装置、水平伸缩装置、机器人本体和自动控制系统，所述垂直升降装置、水平伸缩装置和机器人本体分别连接自动控制系统，所述垂直升降装置用于带动水平伸缩装置上下运动，所述水平伸缩装置用于带动机器人本体水平伸缩动作，所述机器人本体用于在桁架上移动。
[0007]所述桁架的两端对称设有C型导轨，所述C型导轨的一端设有开口，所述机器人本体包括行进平台，所述行进平台内设有两个行进电机、两个行进电机驱动器、两个驱动轮和两个从动轮，所述行进电机驱动器与行进电机一一对应，所述行进电机与驱动轮一一对应，两个驱动轮位于行进平台的两端底部，两个从动轮位于行进平台的两端底部，所述驱动轮和从动轮分别位于C型导轨内。
[0008]所述行进平台内设有阅读器，所述桁架上设有RFID射频传感器，所述阅读器用于读取RFID射频传感器。
[0009]所述C型导轨的两端设有轨道限位开关。
[0010]所述行进平台上设有转台以及置于转台上的激光雷达。
[0011]所述垂直升降装置为施工升降机，所述施工升降机置于一桁架的一侧，所述施工升降机包括升降电机、轿厢和若干标准节，所述升降电机通过齿轮齿条机构驱动轿厢沿着标准节上下运动，所述标准节上设有升降限位开关。
[0012]所述水平伸缩装置为电动货叉，所述电动货叉位于轿厢内，所述电动货叉包括货叉电机和两组伸缩叉体，所述伸缩叉体包括从外到内依次设置的上叉、中叉和叉体，所述上叉的顶面设有一对定位销，所述行进平台的一侧顶端位于一对定位销之间；所述上叉的外侧设有货叉限位开关。
[0013]所述自动控制系统包括地面站、控制器一和控制器二，所述地面站通过无线连接控制器一和控制器二，所述控制器一用于控制机器人本体，所述控制器一连接两个行进电机驱动器一、RFID射频传感器、轨道限位开关和激光雷达，所述控制器二用于控制垂直升降装置和水平伸缩装置，所述控制器二连接升降限位开关和货叉限位开关，所述控制器二通过变频器控制升降电机和货叉电机。
[0014]变电站悬式绝缘子带电检测机器人的自动输送方法，包括以下步骤：首先，自动控制系统远程控制，垂直升降装置由施工升降机实现提升；其次，水平伸缩装置由电动货叉实现伸出机器人本体；同时，转动启动雷达工作；再次，施工升降机下降；判断机器人本体是否在桁架的C型导轨上就位，若就位，则继续下一步；若未就位，返回第一步；然后，在机器人本体就位后，电动货叉缩回；最后，机器人本体行进，输送完成。
[0015]本专利技术在工作中，包括垂直升降装置、水平伸缩装置、机器人本体和自动控制系统，其中，通过施工升降机实现机器人本体的垂直升降，电动货叉实现机器人本体的水平伸缩，行进平台采用跨座的方式在C型导轨中前后移动，这样，适用于变电站现场环境，可以精准安全地将机器人本体输送到预定位置；自动控制系统实现人员在地面无线远程控制，人员操作地面站控制升降和伸缩装置以及机器人本体，提高输送的平稳性。机器人本体上的激光雷达不停检测位置和速度信息，控制器一接收激光雷达的反馈信号，进而判断自动输送装置运行在哪个阶段，自动输送装置的闭环控制系统可以提高输送装置的可靠性。
[0016]本专利技术结构紧凑，自动化控制，提高了效率。
附图说明
[0017]图1是本专利技术的结构示意图，图2是图1中A处的局部放大图，图3是垂直升降装置的结构示意图，图4是水平伸缩装置的结构示意图，图5是本专利技术的自动控制系统框图，图6是本专利技术的方法流程图；
图中1是绝缘子，2是桁架，3是绝缘子杆塔，4是垂直升降装置，41是升降电机，42是轿厢，43是标准节，44是升降限位开关，5是水平伸缩装置，51是货叉电机，52是上叉，53是中叉，54是叉体，55是定位销，56是货叉限位开关，6是机器人本体，61是行进平台，62是行进电机，63是驱动轮，64是从动轮，65是机械臂，7是C型导轨，8是开口，9是RFID射频传感器，10是轨道限位开关，11是转台，12是激光雷达。
具体实施方式
[0018]本专利技术如图1
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6所示，所述绝缘子1设在桁架2的一侧，所述桁架置于绝缘子杆塔3上；所述自动输送装置包括垂直升降装置4、水平伸缩装置5、机器人本体6和自动控制系统，所述垂直升降装置、水平伸缩装置和机器人本体分别连接自动控制系统，所述垂直升降装置4用于带动水平伸缩装置上下运动，所述水平伸缩装置5用于带动机器人本体水平伸缩动作，所述机器人本体6用于在桁架上移动。
[0019]本专利技术在工作中，包括垂直升降装置、水平伸缩装置、机器人本体和自动控制系统，其中，通过施工升降机实现机器人本体的垂直升降，电动货叉实现机器人本体的水平伸缩，行进平台采用跨座的方式在C型导轨中前后移动，这样，适用于变电站现场环境，可以精准安全地将机器人本体输送到预定位置；自动控制系统实现人员在地面无线远程控制，人员操作地面站控制升降和伸缩装置以及机器人本体，提高输送的平稳性。机器人本体上的激光雷达不停检测位置和速度信息，控制器一接收激光雷达的反馈信号，进而判断自动输送装置运行在哪个阶段，自动输送装置的闭环控制系统可以提高输送装置的可靠性。
[0020]所述桁架2的两端对称设有C型导轨7，所述C型导轨的一端设有开口8，所述机器人本体包括行进平台61，所述行进平台内设有两个行进电机62、两个行进电机驱动器、两个驱动轮63和两个从动轮64，行进平台上设有机械臂65对绝缘子1进行检测；所述行进电机驱动器与行进电机一一对应，所述行进电机62与驱动轮63一一对应，两个驱动轮位于行进平台的两端底部，两个从动轮位于行进平台的两端底部，所述驱动轮63和从动轮64分别位于C型导轨内。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.变电站悬式绝缘子带电检测机器人的自动输送装置，所述绝缘子设在桁架的一侧，所述桁架置于绝缘子杆塔上；其特征在于，所述自动输送装置包括垂直升降装置、水平伸缩装置、机器人本体和自动控制系统，所述垂直升降装置、水平伸缩装置和机器人本体分别连接自动控制系统，所述垂直升降装置用于带动水平伸缩装置上下运动，所述水平伸缩装置用于带动机器人本体水平伸缩动作，所述机器人本体用于在桁架上移动。2.根据权利要求1所述的变电站悬式绝缘子带电检测机器人的自动输送装置，其特征在于，所述桁架的两端对称设有C型导轨，所述C型导轨的一端设有开口，所述机器人本体包括行进平台，所述行进平台内设有两个行进电机、两个行进电机驱动器、两个驱动轮和两个从动轮，所述行进电机驱动器与行进电机一一对应，所述行进电机与驱动轮一一对应，两个驱动轮位于行进平台的两端底部，两个从动轮位于行进平台的两端底部，所述驱动轮和从动轮分别位于C型导轨内。3.根据权利要求2所述的变电站悬式绝缘子带电检测机器人的自动输送装置，其特征在于，所述行进平台内设有阅读器，所述桁架上设有RFID射频传感器，所述阅读器用于读取RFID射频传感器。4.根据权利要求3所述的变电站悬式绝缘子带电检测机器人的自动输送装置，其特征在于，所述C型导轨的两端设有轨道限位开关。5.根据权利要求4所述的变电站悬式绝缘子带电检测机器人的自动输送装置，其特征在于，所述行进平台上设有转台以及置于转台上的激光雷达。6.根据权利要求5所述的变电站悬式绝缘子带电检测机器人的自动输送装置，其特征在于，所述垂直升降装置为施工升降机...
【专利技术属性】
技术研发人员：许炜，张铜，吴昊，徐善军，马在权，任书楠，朱菁菁，郭俊龙，赵晨阳，孙霄伟，盛吉，于跃，高明，钱雨峰，
申请(专利权)人：国网江苏省电力有限公司北京国电富通科技发展有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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