一种顶端置物台及具有其的移动机器人小车制造技术

本发明专利技术公开了一种顶端置物台，并公开了具有顶端置物台的移动机器人小车，其中顶端置物台包括基板、固定盖、防扭组件以及载物组件。基板设置有凸环；固定盖设置在基板上并套设在凸环的外侧，固定盖的顶端开设有开口；防扭组件可旋转地设置在固定盖中并位于基板上方；载物组件设置在固定盖的上端并位于在防扭组件的上方，防扭组件可抵顶载物组件，载物组件包括置物板，置物板可活动。而可活动的置物板可被动地顺应板上物体的位姿变化，从而置物板可贴合物体表面，降低了物体掉落的风险。而防扭组件可抵顶住载物组件，从而防止载物组件因为自身的旋转而出现竖直方向上的转矩内应力，最终可避免机器人的运动方向受到干扰而改变了方向。向。向。

【技术实现步骤摘要】
一种顶端置物台及具有其的移动机器人小车


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种顶端置物台及具有其的移动机器人小车。

技术介绍

[0002]移动机器人小车越来越多地应用于工厂和仓储货物运输。对体积较大的货物，可以由多台移动机器人小车协调支撑起货物完成搬运。在以这种“蚂蚁搬家”的方式运输货物的过程中，货物与机器人之间需要保持牢固的接触，否则货物会有滑落的风险。然而，运输的过程中可能出现突然变化的地势，比如地上出现凹凸等，导致某一部分的机器人改变其高度位置或发生倾斜，物体与机器人间相对位姿也会发生变化。如果机器人的顶端置物台不能顺应改变其姿态，那么机器人与物体间的接触会变成相对不那么牢固的点面接触或者线面接触，物体也就有掉落的风险。
[0003]此外，当群体机器人协同搬运物体时，由于控制精度上的误差，机器人与物体之间经常会存在一个竖直方向上的转矩内应力，该应力如果不能及时消除，随着时间会慢慢改变机器人的运动方向，影响群体机器人协调搬运任务的完成。因此，如何在机械上及时消除机器人与物体的接触面在竖直旋转轴方向上的内应力也是一个需要考虑的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种顶端置物台，使得机器人能够顺应被搬运物体的位姿，使得物体与顶端置物台之间保持面面接触的状态，进而降低物体掉落的风险。
[0005]本专利技术还提出一种具有上述顶端置物台的移动机器人小车。
[0006]根据本专利技术的第一方面实施例的顶端置物台，所述顶端置物台包括基板、固定盖、防扭组件以及载物组件。所述基板设置有凸环；所述固定盖设置在所述基板上并套设在所述凸环的外侧，所述固定盖的顶端开设有开口；所述防扭组件设置在所述固定盖中并位于所述基板上方；所述载物组件设置在所述固定盖的上端并位于在所述防扭组件的上方，所述防扭组件可抵顶所述载物组件，所述载物组件包括置物板，所述置物板可活动。
[0007]根据本专利技术实施例的顶端置物台，至少具有如下有益效果：所述基板可以安装在机器人身上，进而将所述顶端置物台安装在机器人身上，所述固定盖套设在所述凸环上，进而限定所述固定盖的位置，从而限制住所述载物组件的移动。而可活动的所述置物板可被动地顺应板上的物体的位姿变化，从而使得所述置物板可时刻贴合物体表面，进而降低物体掉落的风险。此外，所述固定盖内的所述防扭组件可抵顶住所述载物组件，从而可限制所述载物组件的旋转，进而防止所述载物组件因为自身的旋转而出现竖直方向上的转矩内应力，最终可避免机器人的运动方向受到干扰而改变了方向。
[0008]根据本专利技术的一些实施例，所述载物组件还包括：基座以及两件以上的弹性件。所述基座通过轴承设置在所述固定盖中并位于所述开口的下方，所述基座通过万向关节与所
述置物板活动连接；所述弹性件一端设置在所述基座上，所述弹性件的另一端设置在所述置物台上，所述弹性件均匀地分布在所述万向关节的外侧。
[0009]根据本专利技术的一些实施例，所述防扭组件包括：摩擦片、调节杆以及驱动装置。所述摩擦片的固定端固定在所述基板上，所述摩擦片的活动端可活动地设置在所述固定盖中，所述摩擦片可与所述基座接触；所述调节杆穿设在所述固定盖以及所述凸环中，所述调节杆可活动地穿设于所述摩擦片的两端，所述调节杆与所述摩擦片的活动端螺纹连接；所述驱动装置设置在所述基板上，所述驱动装置的输出端连接所述调节杆，所述驱动装置可驱动所述调节杆旋转。
[0010]根据本专利技术的一些实施例，所述基板上设置有安装座，所述安装座中设置安装孔，所述调节杆的一端设置在安装孔中。
[0011]根据本专利技术的一些实施例，所述摩擦片与所述基座底部接触的位置上设置有第一缓冲片，在所述基座对应的位置上设置有第二缓冲片，所述第一缓冲片以及所述第二缓冲片均具有弹性。
[0012]根据本专利技术的一些实施例，所述调节杆为丝杠。
[0013]根据本专利技术的一些实施例，所述驱动装置包括电机，所述电机的输出端通过联轴器与所述调节杆连接。
[0014]根据本专利技术的一些实施例，所述第一缓冲片和所述第二缓冲片均为橡胶片。
[0015]根据本专利技术的一些实施例，所述弹性件为弹簧。
[0016]根据本专利技术的第二方面实施例的移动机器人小车，包括如上述任意一项实施例所述的一种顶端置物台，所述一种顶端置物台设置在所述一种移动机器人小车的上端。
[0017]根据本专利技术实施例的移动机器人小车，至少具有如下有益效果：所述移动机器人小车在安装上所述顶端置物台之后，一方面，所述移动机器人小车可适应搬运物体的位姿变化；另一方面，所述移动机器人小车避免受到所述顶端置物台内的内应力的影响，从而保证自身的运动方向保持不变，进而提高所述移动机器人小车的运动精度，达到更高的目标要求。
[0018]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0019]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0020]图1为本专利技术实施例的顶端置物台的结构示意图；
[0021]图2为图1示出的顶端置物台的侧视结构示意图；
[0022]图3为图2示出的顶端置物台的半剖结构示意图；
[0023]图4为图3示出的顶端置物台的A的局部放大示意图；
[0024]图5为图4示出的顶端置物台的B的局部放大示意图；
[0025]图6为图1示出的顶端置物台的防扭组件的结构示意图。
[0026]附图标记：
[0027]基板10、凸环11；
[0028]固定盖20；
[0029]防扭组件30、摩擦片31、固定端313、活动端314、第一缓冲片311、第二缓冲片312、调节杆32、安装座321、驱动装置33、联轴器331；
[0030]载物组件40、置物板41、基座42、滚针轴承421、圆锥滚子轴承422、万向关节423、弹性件43。
具体实施方式
[0031]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本，而不能理解为对本的限制。
[0032]在本专利技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0033]在本专利技术的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种顶端置物台，其特征在于，包括：基板，所述基板设置有凸环；固定盖，所述固定盖设置在所述基板上并套设在所述凸环的外侧，所述固定盖的顶端开设有开口；防扭组件，所述防扭组件设置在所述固定盖中并位于所述基板上方；以及载物组件，所述载物组件设置在所述固定盖的上端并位于在所述防扭组件的上方，所述防扭组件可抵顶所述载物组件，所述载物组件包括置物板，所述置物板可活动。2.根据权利要求1所述的一种顶端置物台，其特征在于，所述载物组件还包括：基座，所述基座通过轴承设置在所述固定盖中并位于所述开口的下方，所述基座通过万向关节与所述置物板活动连接；以及两件以上的弹性件，所述弹性件一端设置在所述基座上，所述弹性件的另一端设置在所述置物台上，所述弹性件均匀地分布在所述万向关节的外侧。3.根据权利要求2所述的一种顶端置物台，其特征在于，所述防扭组件包括：摩擦片，所述摩擦片的固定端固定在所述基板上，所述摩擦片的活动端可活动地设置在所述固定盖中，所述摩擦片可与所述基座接触；调节杆，所述调节杆穿设在所述固定盖以及所述凸环中，所述调节杆可活动地穿设于所述摩擦片的两端，所述调节杆与所述摩...

【专利技术属性】
技术研发人员：范长湘，温中蒙，甄九明，
申请(专利权)人：尔智机器人珠海有限公司，
类型：发明
国别省市：