一种柔性贴标执行机构及包含其的贴标机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种柔性贴标执行机构，包括：连接件和柔性吸具组件，设定连接件位于柔性吸具组件的上方，柔性吸具组件与连接件的下端连接；柔性吸具组件包括吸具基体、柔性吸头和气路接头，吸具基体内部设置空腔，且其中一个侧面设置有多个与空腔连通的第一气孔，柔性吸头与吸具基体的一个侧面连接，且吸具基体上设置有多个贯穿的与第一气孔同轴的第二气孔，气路接头设置在吸具基体的外侧，且连通空腔与真空源，待贴标签经负压吸附在柔性吸头上；本实用新型专利技术通过负压将待贴标签吸附在柔性吸头上，然后通过控制连接件将柔性吸头贴合至被贴物体表面，在柔性吸头的作用下实现贴标机构与被贴物表面的软接触。构与被贴物表面的软接触。构与被贴物表面的软接触。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性贴标执行机构及包含其的贴标机


[0001]本技术涉及包装领域，具体涉及一种柔性贴标执行机构及包含其的贴标机。

技术介绍

[0002]随着不干胶标签被应用到生产生活中的许多领域，贴标设备也在发生着日新月异的进步，机器人等先进设备和技术被引入到贴标过程中，使用机械手进行贴标时，大多是以开环系统工作，贴标机构与被贴物表面为硬接触，常常产生贴标质量缺陷，不满足高精度贴标需求。

技术实现思路

[0003]本技术所要解决的技术问题是贴标机构与被贴物表面为硬接触，目的在于提供一种柔性贴标执行机构及包含其的贴标机，解决了贴标质量不佳的问题。
[0004]本技术通过下述技术方案实现：
[0005]一种柔性贴标执行机构，包括：
[0006]连接件；
[0007]柔性吸具组件，设定所述连接件位于所述柔性吸具组件的上方，所述柔性吸具组件与所述连接件的下端连接；
[0008]所述柔性吸具组件包括：
[0009]吸具基体，其内部设置空腔，且其中一个侧面设置有多个与所述空腔连通的第一气孔；
[0010]柔性吸头，其与所述吸具基体的一个侧面连接，且所述吸具基体上设置有多个贯穿的与所述第一气孔同轴的第二气孔；
[0011]气路接头，其设置在所述吸具基体的外侧面，且连通所述空腔与真空源；
[0012]其中，待贴标签经负压吸附在所述柔性吸头上。
[0013]优选地，所述柔性吸头为柔性材质。
[0014]具体地，所述连接件包括：
[0015]连接板；
[0016]轴向柔性连接杆，其上端与所述连接板连接，所述轴向柔性连接杆的下端与所述柔性吸具组件连接。
[0017]优选地，所述轴向柔性连接杆为带有导向件的压缩弹簧或气缸，所述轴向柔性连接杆的受压形变方向与所述轴向柔性连接杆的中轴线平行。
[0018]作为一个实施例，所述连接件还包括：
[0019]压力传感器，其上端通过第一连接法兰组件与所述轴向柔性连接杆的下端连接；
[0020]定位连接杆，其上端通过第二连接法兰组件与所述压力传感器的下端连接，所述定位连接杆的下端与所述柔性吸具组件连接。
[0021]作为另一个实施例，所述连接件还包括：
[0022]快换组件，其设置在所述压力传感器与所述定位连接杆之间；
[0023]所述快换组件包括：
[0024]公盘，其上端与通过第三连接法兰组件与所述压力传感器的下端连接；
[0025]与所述公盘适配的母盘，其下端通过第二连接法兰组件与所述定位连接杆的上端连接。
[0026]进一步，所述连接件还包括轴向连接组件，其设置在所述定位连接杆与所述柔性吸具组件之间；
[0027]所述轴向连接组件包括：
[0028]万向节，其具有第一节和第二节，所述第一节的上端与所述定位连接杆的下端同轴固定连接，所述第二节的下端与所述吸具基体固定连接，所述第一节的下端和所述第二节的上端万向连接；
[0029]双向弹簧组件，所述双向弹簧组件的第一端与所述定位连接杆的侧面固定连接，所述双向弹簧的第二端与所述柔性吸具组件固定连接；
[0030]所述双向弹簧组件包括：
[0031]横向弹簧片，其第一端与所述定位连接杆固定连接，其主要弹性方向与所述万向节的第一节的芯轴轴线垂直。
[0032]竖向弹簧片，其第一端与所述横向弹簧片的第二端固定连接，其主要弹性方向与所述万向节的第二节的芯轴轴线垂直，所述竖向弹簧片的第二端与所述柔性吸具组件固定连接。
[0033]更进一步，所述执行机构还包括固定在所述连接件上端的视觉组件；
[0034]所述视觉组件包括：
[0035]环形光源，其通过连接架与所述连接件固定连接；
[0036]用于检测被贴物品的位姿的相机，其与所述连接架连接，且设置在所述环形光源的圆形位置。
[0037]具体地，所述第一连接法兰组件/所述第二连接法兰组件/所述第三连接法兰组件包括：
[0038]法兰上件；
[0039]与所述法兰上件适配的法兰下件，所述法兰上件与所述法兰下件通过法兰螺栓连接。
[0040]一种贴标机，包含上述的一种柔性贴标执行机构。
[0041]本技术与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
[0042]本技术通过负压将待贴标签吸附在柔性吸头上，然后通过控制连接件将柔性吸头贴合至被贴物体表面，在柔性吸头的作用下实现贴标机构与被贴物表面的软接触。
附图说明
[0043]附图示出了本技术的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本技术的原理，其中包括了这些附图以提供对本技术的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分，并不构成对本技术实施例的限定。
[0044]图1是根据本技术所述的一种柔性贴标执行机构的结构示意图。
[0045]图2是根据本技术所述的双向弹簧组件的结构示意图。
[0046]图3是根据本技术所述的柔性吸具组件的结构示意图。
[0047]图4是根据本技术所述的柔性吸具组件的爆炸图。
[0048]附图标记：1
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连接板，2
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视觉组件，3
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轴向柔性连接杆，4
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第一连接法兰组件，5
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压力传感器，6
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第三连接法兰组件，7
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快换组件，8
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第二连接法兰组件，9
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定位连接杆，10
‑
双向弹簧组件，(10)1
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横向弹簧片，(10)2
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竖向弹簧片，11
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万向节，12
‑
柔性吸具组件，(12)1
‑
吸具基体，(12)2
‑
柔性吸头， (12)3
‑
气路接头。
具体实施方式
[0049]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合附图和实施方式对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本技术的限定。
[0050]另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分。
[0051]在不冲突的情况下，本技术中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本技术。
[0052]实施例一
[0053]一种柔性贴标执行机构，包括连接件和柔性吸具组件12，设定连接件位于柔性吸具组件12的上方，柔性吸具组件12与连接件的下端连接；
[0054]本实施例中通过设置柔性吸具组件12，实现贴标机构与被贴物表面的软接触，而在实际的使用中，通过将连接件的上端与生产线中的机械手连接，实现对柔性贴本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性贴标执行机构，其特征在于，包括：连接件；柔性吸具组件，设定所述连接件位于所述柔性吸具组件的上方，所述柔性吸具组件与所述连接件的下端连接；所述柔性吸具组件包括：吸具基体，其内部设置空腔，且其中一个侧面设置有多个与所述空腔连通的第一气孔；柔性吸头，其与所述吸具基体的一个侧面连接，且所述柔性吸头上设置有多个贯穿的与所述第一气孔同轴的第二气孔；气路接头，其设置在所述吸具基体的外侧面，且连通所述空腔与真空源；其中，待贴标签经负压吸附在所述柔性吸头上。2.根据权利要求1所述的一种柔性贴标执行机构，其特征在于，所述柔性吸头为柔性材质。3.根据权利要求1所述的一种柔性贴标执行机构，其特征在于，所述连接件包括：连接板；轴向柔性连接杆，其上端与所述连接板连接，所述轴向柔性连接杆的下端与所述柔性吸具组件连接。4.根据权利要求3所述的一种柔性贴标执行机构，其特征在于，所述轴向柔性连接杆为带有导向件的压缩弹簧或气缸，所述轴向柔性连接杆的受压形变方向与所述轴向柔性连接杆的中轴线平行。5.根据权利要求3所述的一种柔性贴标执行机构，其特征在于，所述连接件还包括：压力传感器，其上端通过第一连接法兰组件与所述轴向柔性连接杆的下端连接；定位连接杆，其上端通过第二连接法兰组件与所述压力传感器的下端连接，所述定位连接杆的下端与所述柔性吸具组件连接。6.根据权利要求5所述的一种柔性贴标执行机构，其特征在于，所述连接件还包括：快换组件，其设置在所述压力传感器与所述定位连接杆之间；所述快换组件包括：公盘，其上端与通过第三连接法兰组件与所述压力传感器的下端连接；与所述公盘适配的母盘，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡秀琨，庞培川，吴祉群，曹宇，张连新，陈东生，孙鹏飞，
申请(专利权)人：中国工程物理研究院机械制造工艺研究所，
类型：新型
国别省市：