本申请公开了一种货物的定位方法、装置、系统、存储介质及电子设备，本申请通过获取设置在运输车上的至少两个定位标签的位置信息及其中至少一个定位标签与目标点的相对位置信息，然后基于至少两个定位标签中各个定位标签的中心位于同一直线上，且目标点为位于该直线上，通过至少两个定位标签的位置信息及相对位置信息，得到目标点的位置信息，并将目标点的位置信息确定为运输车所载货物的位置信息，也即在本申请中不需要在货物上设置定位标签，而是通过设置在运输车上的至少两个定位标签的位置信息确定运输车所载货物的位置信息，可避免由于货物堆叠或密度较大，使货物上的定位标签信号被严重遮挡，造成定位误差较大，甚至信号丢失的情况发生。信号丢失的情况发生。信号丢失的情况发生。
【技术实现步骤摘要】
一种货物的定位方法、装置、系统、存储介质及电子设备
[0001]本申请涉及一种自动定位
，特别是涉及一种货物的定位方法、装置、系统、存储介质及电子设备。
技术介绍
[0002]仓库作为货物的中转站，在货物的生产流通中发挥重要作用，货物通常放置于托盘上，通过叉车叉取托盘完成货物在仓库中的入库、移库和出库等操作。货物在仓储过程中，由于货物的数量众多，为了方便对货物的管理，就需要对每件货物进行定位追踪。
[0003]现有货物定位的方法为利用固定在货物上的定位标签，通过无线定位技术，对定位标签所在的货物进行定位，但是在货物存放密度大、叠放的仓库应用场景中，定位标签信号被严重遮挡，造成定位误差较大，甚至信号丢失的情况发生。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请提供一种货物的定位方法、装置、系统、存储介质及电子设备，主要目的在于解决以上现有技术中至少一项技术问题。
[0005]依据本申请一个方面，提供了一种货物的定位方法，包括：
[0006]获取设置在运输车上的至少两个定位标签的位置信息及其中至少一个定位标签与目标点的相对位置信息，至少两个定位标签中各个定位标签的中心位于同一直线上，目标点位于直线上；
[0007]根据至少两个定位标签的位置信息及相对位置信息，确定目标点的位置信息；
[0008]将目标点的位置信息确定为运输车所载货物的位置信息。
[0009]在一个实施方式中，目标点在运输车运载的载货部的承载面上的垂直投射点为承载面的中心点。
[0010]在一个实施方式中，根据至少两个定位标签的位置信息及相对位置信息，确定目标点的位置信息，包括：
[0011]根据至少两个定位标签中任意两个定位标签分别对应的位置信息，确定运输车的车头朝向；
[0012]根据车头朝向、其中至少一个定位标签的位置信息及相对位置信息，确定目标点的位置信息。
[0013]在一个实施方式中，位置信息包括第一坐标方向的第一坐标信息以及第二坐标方向的第二坐标信息；
[0014]根据至少两个定位标签中任意两个定位标签分别对应的位置信息，确定运输车的车头朝向，包括：
[0015]确定第一关系，第一关系为任意两个定位标签分别对应的第一坐标信息之间的大小关系；
[0016]确定第二关系，第二关系为任意两个定位标签分别对应的第二坐标信息之间的大
小关系；
[0017]确定第三关系，第三关系包括：第一绝对值信息与预设阈值之间的关系以及第二绝对值信息与预设阈值之间的关系；
[0018]其中，第一绝对值信息包括：任意两个定位标签分别对应的第一坐标信息之间差值的绝对值；第二绝对值信息包括：任意两个定位标签分别对应的第二坐标信息之间差值的绝对值；
[0019]基于第一关系、第二关系及第三关系，确定运输车的车头朝向。
[0020]在一个实施方式中，基于第一关系、第二关系及第三关系，确定叉车的车头朝向，包括：
[0021]若x2＞x1，x2－x1＞L且|y1－y2|≤L，则确定运输车的车头方向与第一坐标方向的正方向相反；
[0022]若y1＞y2，|x2－x1|≤L且y1－y2＞L，则确定运输车的车头方向与第二坐标方向的正方向相同；
[0023]若x1＞x2，x1－x2＞L且|y2－y1|≤L，则确定运输车的车头方向与第一坐标方向的正方向相同；
[0024]若y2＞y1，|x1－x2|≤L且y2－y1＞L，则确定运输车的车头方向与第二坐标方向的正方相反；
[0025]其中，(x1，y1)以及(x2，y2)为任意两个定位标签分别对应的位置信息，x1以及x3为任意两个定位标签分别对应的第一坐标信息，y1以及y2为任意两个定位标签分别对应的第二坐标信息，L为预设阈值。
[0026]在一个实施方式中，根据车头朝向、其中至少一个定位标签的位置信息及相对位置信息，确定目标点的位置信息，包括以下任一项：
[0027]基于车头朝向、至少一个定位标签与目标点的相对位置信息中任一定位标签与目标点的相对位置信息以及任一定位标签的位置信息确定目标点的预估位置信息，并将目标点的预估位置信息确定为目标点的位置信息；
[0028]基于车头朝向、至少两个定位标签分别与目标点的相对位置信息以及各自对应的位置信息，分别确定目标点分别对应的预估位置信息，基于目标点分别对应的预估位置信息确定目标点的位置信息。
[0029]在一个实施方式中，若运输车为叉车，则基于车头朝向，任一定位标签与目标点的相对位置信息以及该定位标签的位置信息确定目标点对应的预估位置信息，包括：
[0030]将该定位标签的位置信息向车头朝向方向平移任一定位标签与目标点的相对位置信息；
[0031]将平移后的位置信息确定为目标点对应的预估位置信息。
[0032]在一个实施方式中，将该定位标签的位置信息向车头朝向方向平移任一定位标签与目标点的相对位置信息；将平移后的位置信息确定为目标点对应的预估位置信息，包括：
[0033]若叉车的车头朝向与第一坐标方向轴的正方向相反，则按照如下公式计算得到目标点对应的预估位置信息，
[0034][0035]若叉车的车头方向与第二坐标方向轴的正方向相同，则按照如下公式计算得到目标点对应的预估位置信息，
[0036][0037]若叉车的车头方向与第一坐标方向轴的正方向相同，则按照如下公式计算得到目标点对应的预估位置信息，
[0038][0039]若叉车的车头方向与第二坐标方向轴的正方相反，则按照如下公式计算得到目标点的对应的预估位置信息，
[0040][0041]其中，(x3，y3)为目标点对应的预估位置信息，(x
k
，y
k
)为定位标签k的位置信息，k＝1、2
……
、N，N为定位标签的总数，d为定位标签k与叉车运送的目标点的相对位置信息，定位标签k为任一定位标签。
[0042]在一个实施方式中，当至少两个定位标签分别对应的定位误差均相同时，预设阈值不小于定位误差的2倍，相邻两个定位标签的中心距离大于定位误差的4倍；
[0043]当至少两个定位标签分别对应的定位误差不均相同时，预设阈值不小于最大定位误差的2倍，相邻两个定位标签的中心距离大于最大定位误差的4倍；
[0044]其中，最大定位误差为至少两个定位标签分别对应的定位误差中最大的定位误差。
[0045]在一个实施方式中，若运输车设有读写器，载货部设有电子标签，方法还包括：
[0046]当读写器首次读取电子标签的标签信息时，将运输车信息与标签信息匹配的货物信息进行绑定；
[0047]当读写器再次读取电子标签的标签信息时，将运输车信息与标签信息匹配的货物信息进行解绑；
[0048]将载货部所载货物在解绑时的位置信息确定为货物的存放位置信息；
[0049]基于货物的存放位置信息以及各个货位分别本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种货物的定位方法，其特征在于，包括：获取设置在运输车上的至少两个定位标签的位置信息及其中至少一个所述定位标签与目标点的相对位置信息，所述至少两个定位标签中各个定位标签的中心位于同一直线上，所述目标点位于所述直线上；根据所述至少两个定位标签的位置信息及所述相对位置信息，确定所述目标点的位置信息；将所述目标点的位置信息确定为所述运输车所载货物的位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标点在所述运输车运载的载货部的承载面上的垂直投射点为所述承载面的中心点。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两个定位标签的位置信息及所述相对位置信息，确定所述目标点的位置信息，包括：根据所述至少两个定位标签中任意两个定位标签分别对应的位置信息，确定所述运输车的车头朝向；根据所述车头朝向、所述其中至少一个所述定位标签的位置信息及所述相对位置信息，确定所述目标点的位置信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括第一坐标方向的第一坐标信息以及第二坐标方向的第二坐标信息；所述根据所述至少两个定位标签中任意两个定位标签分别对应的位置信息，确定所述运输车的车头朝向，包括：确定第一关系，所述第一关系为所述任意两个定位标签分别对应的第一坐标信息之间的大小关系；确定第二关系，所述第二关系为所述任意两个定位标签分别对应的第二坐标信息之间的大小关系；确定第三关系，所述第三关系包括：第一绝对值信息与预设阈值之间的关系以及第二绝对值信息与所述预设阈值之间的关系；其中，所述第一绝对值信息包括：所述任意两个定位标签分别对应的第一坐标信息之间差值的绝对值；所述第二绝对值信息包括：所述任意两个定位标签分别对应的第二坐标信息之间差值的绝对值；基于所述第一关系、所述第二关系及所述第三关系，确定所述运输车的车头朝向。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一关系、所述第二关系及所述第三关系，确定所述运输车的车头朝向，包括：若x2＞x1，x
2-x1＞L且|y
1-y2|≤L，则确定所述运输车的车头方向与所述第一坐标方向的正方向相反；若y1＞y2，|x
2-x1|≤L且y
1-y2＞L，则确定所述运输车的车头方向与所述第二坐标方向的正方向相同；若x1＞x2，x
1-x2＞L且|y
2-y1|≤L，则确定所述运输车的车头方向与所述第一坐标方向的正方向相同；若y2＞y1，|x
1-x2|≤L且y<...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵瑞祥，李天航，郑强，
申请(专利权)人：清研讯科北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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