一种高压寻位焊接系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种高压寻位焊接系统，包括焊接机器人、焊接工装、高压寻位箱、焊机及机器人电柜，工件置于焊接工装上，高压寻位箱用于输出电压为300V至500V的直流电，且高压寻位箱包括电流输入输出单元，电流输入输出单元具体包括正极输入单元、负极输入单元、正极输出单元、负极输出单元，焊机包括正极输出端口、负极输出端口，正极输入单元与正极输出端口相连，负极输入单元与负极输出端口相连，正极输出单元与焊枪连接，负极输出单元与工件连接。本实用新型专利技术的焊接系统可实现实时反馈焊丝位置，以便于机器人自动进行计算实时位置对于起始点的相对偏差，进而进行修正该起始点的位置，使机器人运行到工件实际的焊接起始点。使机器人运行到工件实际的焊接起始点。使机器人运行到工件实际的焊接起始点。

【技术实现步骤摘要】
一种高压寻位焊接系统


[0001]本技术涉及机器人焊接
，尤其涉及一种高压寻位焊接系统。

技术介绍

[0002]目前市面上的焊接机器人在焊接中厚板的时候，由于工件都会存在一些下料不准或者组装不准的情况，起弧开始点和结束点不准确，会造成焊道的偏离。为了实现机器人焊接的焊道始终处于实际的焊道位置，焊接时一般都需要配合机器人的焊丝寻位功能，来寻找焊道的焊接起始点和结束点，本方案即公开了一种机器人与高压寻位箱配合的焊接系统，可实现实时反馈焊丝位置，以便于机器人自动进行计算实时位置对于起始点的相对偏差，进而进行修正该起始点的位置，使机器人运行到工件实际的焊接起始点。

技术实现思路

[0003]针对现有技术存在的不足之处，本技术的目的在于提供一种高压寻位焊接系统，可实现实时反馈焊丝位置，以便于机器人自动进行计算实时位置对于起始点的相对偏差，进而进行修正该起始点的位置，使机器人运行到工件实际的焊接起始点。
[0004]本技术的目的通过下述技术方案实现：
[0005]一种高压寻位焊接系统，包括焊接机器人、焊接工装、高压寻位箱、焊机及机器人电柜，工件置于焊接工装上，所述高压寻位箱可输出电压为300V至500V的直流电，且高压寻位箱包括电流输入输出单元，所述电流输入输出单元具体包括正极输入单元、负极输入单元、正极输出单元、负极输出单元，焊机包括正极输出端口、负极输出端口，高压寻位箱的正极输入单元与焊机的正极输出端口相连，高压寻位箱的负极输入单元与焊机的负极输出端口相连，高压寻位箱的正极输出单元与焊接机器人的焊枪连接，高压寻位箱的负极输出单元与工件连接，高压寻位箱还与机器人电柜连接。
[0006]本技术的高压寻位焊接系统，高压寻位箱接在收到焊接机器人寻位开始时，即断开接入本装置正极输入单元、负极输入单元的焊接电缆与焊机的连接，然后立即加载高压至正极输出单元、负极输出单元的焊接电缆上，正极输出单元、负极输出单元的焊接电缆接至焊丝及工件上，则当机器人运动时，焊丝会接触工件，高压寻位箱会立即将反馈信号给焊接机器人，由焊接机器人计算反馈时的位置并与预定轨迹比较来实现纠偏，焊接机器人进行具体的信号处理、轨迹比较及纠偏均可采用现有的技术实现，本方案中未对该过程进行改进，故不再赘述。
[0007]进一步地，所述焊接工装包括工作台、绝缘板及夹具，所述绝缘板放置于工作台上，夹具放置于绝缘板上，工件放置于夹具内，所述夹具由导电材料制成，且夹具与高压寻位箱的负极输出单元连通。
[0008]进一步地，所述高压寻位箱的负极输出单元与工件通过焊接电缆连通，高压寻位箱的正极输出单元与焊接机器人的焊枪通过焊接电缆连通。
[0009]进一步地，所述高压寻位箱的正极输入单元与焊机的正极输出端口通过焊接电缆
连通，高压寻位箱的负极输入单元与焊机的负极输出端口通过焊接电缆连通。
[0010]进一步地，所述高压寻位箱还与机器人电柜通过信号线连接。
[0011]进一步地，所述高压寻位箱具体输出电压为400V
‑
450V的直流电。
[0012]进一步地，所述高压寻位箱还包括高压寻位板及若干硬件单元；
[0013]所述高压寻位板包括若干硬件模块及控制回路，所述硬件模块包括电源输入模块、机器人信号交互模块、接触器控制模块、高压输出模块，所述控制回路包括升压、整流与稳压回路、电源回路、限流电路、寻位启动执行回路、寻位启动控制回路、接触器控制回路、信号放大及稳定回路、寻位接触采样单元；
[0014]所述电源输入模块的输出端分别与电源回路及升压、整流与稳压回路的输入端连接，升压、整流与稳压回路的输出端与限流电路的输入端连接，限流电路的输出端与寻位启动执行回路的输入端连接，限流电路用于将输出的电流进行限流到国标安全电流以内，机器人信号交互模块的输出端分别与接触器控制回路的输入端、寻位启动控制回路的输入端连接，接触器控制回路的输出端与接触器控制模块的输入端连接，接触器控制模块的输出端与寻位启动控制回路的输入端连接，寻位启动控制回路的输出端与寻位启动执行回路的输入端连接，寻位启动执行回路的输出端与寻位接触采样单元的输入端连接，寻位接触采样单元的输出端分别与高压输出模块的输入端、信号放大及稳定回路的输入端连接，信号放大及稳定回路的输出端与机器人信号交互模块的输入端连接；
[0015]所述硬件单元包括电源单元、机器人信号交互单元、接触器单元；所述电源单元与高压寻位板的电源输入模块相连，用于提供电源；所述机器人信号交互单元与高压寻位板的机器人信号交互模块相连，用于实现与焊接机器人的信号交互；信号包括焊接机器人输给高压寻位箱的寻位启动信号及高压寻位箱输给焊接机器人的寻位反馈信号；所述电流输入输出单元通过接触器单元与高压寻位板的高压输出模块相连，接触器单元用于控制电流输入输出单元的通断，
[0016]其中，所述接触器单元包括两个接触器分别为第一接触器、第二接触器，两个接触器分别与高压寻位板的高压输出模块连接，两个接触器上均通过安装三相并联板将接触器的三个触点并联，提高通过的电流，第一接触器的输入端与正极输入单元连接，第一接触器的输出端与正极输出单元连接，第二接触器的输入端与负极输入单元连接，第二接触器的输出端与负极输出单元连接。
[0017]本技术较现有技术相比，具有以下优点及有益效果：
[0018]本技术的高压寻位焊接系统，可实现实时反馈焊丝位置，以便于机器人自动进行计算实时位置对于起始点的相对偏差，进而进行修正该起始点的位置，使机器人运行到工件实际的焊接起始点；
[0019]且本技术的高压寻位焊接系中是采用高压寻位箱与焊接机器人相配合，该高压寻位箱具体可输出电压为300V至500V的直流电，而现有的寻位装置则一般采用低压寻位的装置实现(电压在直流24V
‑
50V不等)，高压寻位箱相对于低压寻位装置来说,其优点主要体现在应用场合上，当工件表面不同程度出现了油污、锈迹、氧化皮时，或在寻位时当工件与焊丝在接触时，低压不易击穿这类物质，因此不够灵敏，需要用较低的速度进行寻位；高压寻位箱由于电压高，焊丝与工件接触时，能轻易击穿，因此具有更高的灵敏度、准确率更高且寻位速度更快。
附图说明
[0020]图1为本技术的高压寻位焊接系的示意图；
[0021]图2为本技术的高压寻位箱的示意图；
[0022]图3为本技术的高压寻位板的示意图。
[0023]其中，附图中的附图标记所对应的名称为：
[0024]1‑
焊接机器人，2
‑
高压寻位箱，3
‑
焊机，4
‑
机器人电柜，5
‑
工件，6
‑
工作台，7
‑
绝缘板，8
‑
夹具，9
‑
焊枪，10
‑
焊接电缆，11
‑
信号线，31
‑
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高压寻位焊接系统，其特征在于，包括焊接机器人、焊接工装、高压寻位箱、焊机及机器人电柜，工件置于焊接工装上，所述高压寻位箱用于输出电压为300V至500V的直流电，且高压寻位箱包括电流输入输出单元，所述电流输入输出单元具体包括正极输入单元、负极输入单元、正极输出单元、负极输出单元，焊机包括正极输出端口、负极输出端口，高压寻位箱的正极输入单元与焊机的正极输出端口相连，高压寻位箱的负极输入单元与焊机的负极输出端口相连，高压寻位箱的正极输出单元与焊接机器人的焊枪连接，高压寻位箱的负极输出单元与工件连接，高压寻位箱还与机器人电柜连接；所述焊接工装包括工作台、绝缘板及夹具，所述绝缘板放置于工作台上，夹具放置于绝缘板上，工件放置于夹具内，所述夹具由导电材料制成，且夹具与高压寻位箱的负极输出单元连通。2.根据权利要求1所述的一种高压寻位焊接系统，其特征在于，所述高压寻位箱的负极输出单元与工件通过焊接电缆连通，高压寻位箱的正极输出单元与焊接机器人的焊枪通过焊接电缆连通。3.根据权利要求1所述的一种高压寻位焊接系统，其特征在于，所述高压寻位箱的正极输入单元与焊机的正极输出端口通过焊接电缆连通，高压寻位箱的负极输入单元与焊机的负极输出端口通过焊接电缆连通。4.根据权利要求1所述的一种高压寻位焊接系统，其特征在于，所述高压寻位箱还与机器人电柜通过信号线连接。5.根据权利要求1所述的一种高压寻位焊接系统，其特征在于，所述高压寻位箱输出电压为400V
‑
450V的直流电。6.根据权利要求1所述的一种高压寻位焊接系统，其特征在于，所述高压寻位箱上还安装有若干指示灯及按钮。7.根据权利要求1至6中任一所述的一种高压寻位焊接系统，其特征在于，所述高压寻位箱还包括高压寻位板及若干硬件单元；所述高压寻位板包括若干硬件模块及控制回路，所述硬件模块包括电源输入模块、...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭忠波，陈辉，
申请(专利权)人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：