【技术实现步骤摘要】
一种环节单元组件及仿生机械臂
[0001]本技术涉及机械臂
，具体涉及一种环节单元组件及仿生机械臂。
技术介绍
[0002]周知，机械臂是一种为了解放人类的手臂并应用于现代化工业生产过程中的机器人系统装置。传统的机械臂通常采用刚性结构设计，即：其关节由单自由度的电机控制，通过多关节设计来实现机械臂在空间环境内的多自由度运动效果，进而通过模仿人类手臂的某些功能动作来实现对物体的转移输送等操作，由于可控性高、负载能力强、刚度大等特点，被广泛应用于各种结构化工业场景内。
[0003]然而，传统的机械臂大多仅具有物体转移输送这一单一功能，在实际应用时，往往需要与机械夹爪搭建组合为一个系统，利用机械夹爪预先完成对物体的抓取固定动作，而后再由机械臂带动机械夹爪连同被抓取的物体在空间环境内进行转移；因此，机械臂通常是无法单独应用的。同时，随着非结构化应用场景的多元需求的快速增长，传统机械臂的运动幅度小、灵活性低、交互安全性差等弊端也已逐渐显现。
技术实现思路
[0004]本技术主要解决的技术问题是提供一种环节单元...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种仿生机械臂，其特征在于，所述仿生机械臂为一管状结构，包括轴向运动驱动件（10）和沿轴向方向呈层级间隔分布的至少两个环节单元组件（A），每相邻的两个所述环节单元组件（A）之间通过至少两个沿圆周方向分布轴向运动驱动件（10）连接，所述轴向运动驱动件（10）用于驱使相邻的两个环节单元组件（A）沿轴向方向相互靠近或远离；每个所述环节单元组件（A）均包括周向运动驱动件（20）和沿圆周方向间隔排列的至少三个节点骨骼（30），沿圆周方向相邻的两个所述节点骨骼（30）之间通过周向运动驱动件（20）连接，所述周向运动驱动件（20）用于驱使相邻的两个节点骨骼（30）沿圆周方向相互靠近或远离。2.如权利要求1所述的仿生机械臂，其特征在于，在相邻的两个所述环节单元组件（A）中，沿轴向方向每相邻的两个所述节点骨骼（30）之间均通过一轴向运动驱动件（10）连接；所述轴向运动驱动件（10）包括连接于相邻的两个节点骨骼（30）之间的第一软体伸缩件（11），所述第一软体伸缩件（11）具有第一流体腔室以及与第一流体腔室连通的第一流体出入口，所述第一流体出入口用于连通能够提供流体介质的流体驱动件，以在流体介质经由第一流体出入口出入第一流体腔室时，使所述第一软体伸缩件（11）伸展或收缩。3.如权利要求1或2所述的仿生机械臂，其特征在于，所述周向运动驱动件（20）包括第二软体伸缩件（21），沿圆周方向每相邻的两个所述节点骨骼（30）之间通过第二软体伸缩件（21）连接；所述第二软体伸缩件（21）具有第二流体腔室以及与第二流体腔室连通的第二流体出入口，所述第二流体出入口用于连通能够提供流体介质的流体驱动件，以在流体介质经由第二流体出入口出入第二流体腔室时，使所述第二软体伸缩件（21）伸展或收缩。4.如权利要求3所述的仿生机械臂，其特征在于，每个所述环节单元组件（A）中，每相邻的两个所述第二软体伸缩件（21）的第二流体出入口通过流体管路串联连通，且至少其中一个所述流体管路用于连接流体驱动件，以使一个所述环节单元组件（A）中的第二软体伸缩件（21）同步伸展或收缩。5.如权利要求1所述的仿生机械臂，其特征在于，还包括第一信息检测件，每个所述轴向动力驱动件（10）均对应地连接有一个第一信息检测件，所述第一信息检测件用于获取对应的轴向运动驱动件（10）的运动信息和/或动力信息；和/或还包括第二信息检测件，每个所述环节单元组件（A）均对应地连接有至少一个第二信息检测件，所述第二信息检测件用于获取对应的环节单元组件（A）的运动信息和/或动力信息。6.如权利要求1所述的仿生机械臂，其特征在于，所述节点骨骼（30）为一在径向方向上的整体截面形状呈三角形或扇形的方体结构，所述节点骨骼（30）具有用于连接轴向运动驱动件（10）的轴向端面（c）、用于连接周向运动驱动件（20）的周向端面（d）和用于接触目标物体的内环端面（e）。7.如权利要求6所述的仿生机械臂，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：王峥，方忠桂，刘思聪，陈奕杉，程玉，吴逸歌，
申请(专利权)人：南方科技大学，
类型：新型
国别省市：
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