基于蛇形机器人和软体抓手的复杂环境安全抓取系统技术方案

本发明专利技术提供了一种基于蛇形机器人和软体抓手的复杂环境安全抓取系统，包括蛇形机器人、软体抓手、柔性传感器以及控制器；所述控制器与蛇形机器人、软体抓手和柔性传感器均通信连接。本发明专利技术通过采用柔性传感器配合软体手指的碰撞检测方式，解决了距离传感器的误感知和刚性结构在精密环境中安全性不足的问题，增加了碰撞检测过程的可靠性和安全性；通过采用蛇形机器人作为运动载体的方式，解决了复杂狭窄空间难以进入的问题；通过采用末端跟随的运动控制方式，解决了运动过程中，即使末端无碰撞，臂体仍可能发生碰撞的问题，增加了运动过程中安全性。安全性。安全性。

【技术实现步骤摘要】
基于蛇形机器人和软体抓手的复杂环境安全抓取系统


[0001]本专利技术涉及蛇形机器人的
，具体地，涉及基于蛇形机器人和软体抓手的复杂环境安全抓取系统。

技术介绍

[0002]复杂狭窄环境安全抓取系统的关键技术是携带末端抓手安全抵达、碰撞检测和安全抓取。携带末端抓手运动可以依靠传统的工业机械臂实现，但工业机械臂的缺点是：自由度较少，无法实现灵活的运动，在复杂狭窄的环境内难以有效避开障碍。碰撞检测可以依靠压力传感或距离感知(如视觉传感、超声传感等)实现。但压力传感器依靠与障碍物的直接接触进行感知，因此传统的刚性压力传感器用于精密器件环境中进行碰撞检测时，可能会对精密器件造成损伤。而距离感知的缺陷在于：感知设备通常为电子器件，较为精密、脆弱和复杂，难以应用于微光或辐射等各种不良环境，且刚性结构存在安全隐患。安全抓取可通过各种刚性抓手或软体抓手实现。由于抓取过程中，抓手通常需要与环境空间进行接触，因此传统的刚性抓手的缺陷在于：抓取时会对含有精密器件的环境造成损伤。
[0003]在公开号为CN111702748A的专利文献中公开了一种适用于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于蛇形机器人和软体抓手的复杂环境安全抓取系统，其特征在于，包括蛇形机器人、软体抓手、柔性传感器(6)以及控制器；所述控制器与蛇形机器人、软体抓手和柔性传感器(6)均通信连接。2.根据权利要求1所述的基于蛇形机器人和软体抓手的复杂环境安全抓取系统，其特征在于，所述蛇形机器人包括进给平台(1)、驱动装置(2)和蛇形臂(3)，所述蛇形机器人为软体抓手提供末端跟随运动。3.根据权利要求1所述的基于蛇形机器人和软体抓手的复杂环境安全抓取系统，其特征在于，所述软体抓手包括连接装置(4)和多根软体手指(5)，所述软体抓手进行安全抓取操作。4.根据权利要求1所述的基于蛇形机器人和软体抓手的复杂环境安全抓取系统，其特征在于，所述柔性传感器(6)获取压力传感信息，对障碍物进行碰撞感知。5.根据权利要求1所述的基于蛇形机器人和软体抓手的复杂环境安全抓取系统，其特征在于，所述控制器包括工控机(7)和操作手柄(8)，所述控制器对蛇形机器人的运动、软体抓手的抓取操作和柔性传感器(6)的碰撞感知进行计算和控制。6.根据权利要求1所述的基于蛇形机器人和软体抓手的复杂环境安全抓取系统，其特征在于，通过操作手柄(8)发送运动指令到工控机(7)...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷国迎，魏航航，郑扬，朱向阳，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：