一种高刚度机械手及加工工艺制造技术

本发明专利技术的实施例公开了一种高刚度机械手及加工工艺。其中，所述高刚度机械手包括多关节机械手、驱动装置和制动装置。其中，多关节机械手包括依次转动连接的多个关节；驱动装置用于驱动关节转动；每个关节均设置有制动装置。加工工艺流程包括上料，将工件安装在所述多关节机械手上；通过所述驱动装置驱动所述多关节机械手运动并调整工件的位置；当所述工件到达目标位置，通过所述制动装置进行制动；通过加工装置对所述工件进行加工；下料，将加工完成的工件从所述多关节机械手取下。高刚度的机械手使得在加工过程中抖动幅度降低，提高产品产出的一致性。出的一致性。出的一致性。

【技术实现步骤摘要】
一种高刚度机械手及加工工艺


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种高刚度机械手及加工工艺。

技术介绍

[0002]目前，市场上很多工件的毛胚件需要进行打磨抛光，处理掉表面的余量，使得工件呈现更加光滑、美观的外观后才能在市场上进行流通。当前很多复杂结构的工件，例如水龙头，都是通过机械手来进行打磨抛光的，这种方式极大程度降低了人工成本，但是在机械手加工工件的过程中，由于铣削力的作用，机械臂会发生弯曲、扭转、拉伸等组合变形，导致机械手加工过程中抖动，加工误差较大，加工出来的产品一致性也比较低，使得工件质量大打折扣。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种高刚度机械手及应用该设备的加工工艺，有利于提高机械手的整体刚度，减少机械手在加工过程中的振动，减少工件加工误差。
[0004]本专利技术实施例解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0005]提供一种高刚度机械手，其特征在于，包括：
[0006]多关节机械手，包括依次转动连接的多个关节；
[0007]驱动装置，用于驱动所述关节转动；
[0008]制动装置，每个所述关节均设置有所述制动装置。
[0009]上述技术方案至少具有如下有益效果：多关节机械手包括有多个关节，所述关节是依次转动连接的，驱动装置用于驱动所述关节转动，在机械手的各个关节处均设置有制动装置，当驱动装置驱动关节转动，可以控制机械手的关节转动，让工件到达目标位置，此时关节处的制动装置制动住关节的移动，从而减少机械手在加工过程中的振动，提高机械手的整体刚度。
[0010]进一步的，所述多关节机械手包括底座、转臂、摆臂和夹具，所述底座通过水平布置的第一转轴转动连接所述转臂，所述转臂的另一端通过水平布置的第二转轴转动连接所述摆臂，所述摆臂的另一端转动连接有用于装夹工件的所述夹具。
[0011]进一步的，所述夹具的末端设有用于与工件螺纹连接的螺纹连接部。
[0012]进一步的，所述制动装置包括有第一夹块、第二夹块和与所述关节连接的碟盘，所述第一夹块和所述第二夹块用于夹紧所述碟盘。
[0013]进一步的，所述制动装置还包括导轨件，所述第一夹块和所述第二夹块滑动连接于所述导轨件。
[0014]进一步的，所述制动装置连接有用于驱动所述第一夹块和所述第二夹块运动的液压驱动装置。
[0015]进一步的，所述驱动装置包括第一电机和第一减速器，所述第一电机和所述第一
减速器分别平行布置在所述底座，所述第一电机的电机轴连接有第一主轮，所述第一减速器的输入端连接有第一从轮，所述第一主轮和所述第一从轮之间通过第一传送带传动连接，所述第一减速器的输出端和所述转臂的首端连接。
[0016]进一步的，所述驱动装置包括第二电机和第二减速器，所述第二电机和所述第二减速器分别竖直布置在所述转臂，所述第二电机的电机轴连接有第二主轮，所述第二减速器的输入端连接有第二从轮，所述第二主轮和所述第二从轮之间通过第二传送带传动连接，所述第二减速器的输出端和所述摆臂的首端连接。
[0017]进一步的，所述驱动装置包括第三电机和第三减速器，所述第三电机和所述第三减速器分别竖直布置在所述摆臂，所述第三电机的电机轴连接有第三主轮，所述第三减速器的输入端连接有第三从轮，所述第三主轮和所述第三从轮之间通过第三传送带传动连接，所述第三减速器的输出端和所述夹具的首端连接。
[0018]本专利技术还提供一种应用上述的高刚度机械手的加工工艺，所述加工工艺包括如下步骤：
[0019]上料，将工件安装在所述多关节机械手上；
[0020]通过所述驱动装置驱动所述多关节机械手运动并调整工件的位置；
[0021]当所述工件到达目标位置，通过所述制动装置进行制动；
[0022]通过加工装置对所述工件进行加工；
[0023]下料，将加工完成的工件从所述多关节机械手取下。
[0024]上述技术方案至少具有如下有益效果：将工件安装在多关机机械手上，驱动装置能驱动多关节机械手调整工件的位置，当工件到达目标位置后，制动装置对各关节进行制动，随后加工装置对机械手上的工件进行加工，完成加工之后，将工件从所述多关节机械手上取下。因为制动装置的制动，在加工工程中，机械手的振动会减少，机械手的刚度也被大幅度提升，使得工件加工质量更加好。
[0025]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0026]下面结合附图和实例对本专利技术作进一步说明。
[0027]图1是本专利技术实施例一种高刚度机械手的结构示意图；
[0028]图2是本专利技术实施例一种高刚度机械手的结构示意图；
[0029]图3是本专利技术实施例一种高刚度机械手的剖视图；
[0030]图4是本专利技术实施例一种高刚度机械手的剖视图；
[0031]图5是本专利技术实施例一种高刚度机械手的剖视图；
[0032]图6是本专利技术实施例一种高刚度机械手的剖视图；
[0033]图7是本专利技术实施例一种高刚度机械手的加工工艺的流程图。
[0034]附图标记：
[0035]底座101、转臂102、摆臂103、夹具104、第一夹块201、第二夹块202、碟盘203、第一电机301、第二电机302、第三电机303、第一减速器401、第二减速器402、第三减速器403。
具体实施方式
[0036]本部分将详细描述本专利技术的具体实施例，本专利技术之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本专利技术的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本专利技术保护范围的限制。
[0037]在本专利技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0038]在本专利技术的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
[0039]本专利技术的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属
技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本专利技术中的具体含义。
[0040]参考图1和图2，本专利技术的第一方面的实施例，提供了一种高刚度机械手。
[0041]高刚度机械手包括多关节机械手、驱动装置和制动装置。
[0042]其中，多关节机械手包括依次转动连接的多个关节本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高刚度机械手，其特征在于，包括：多关节机械手，包括依次转动连接的多个关节；驱动装置，用于驱动所述关节转动；制动装置，每个所述关节均设置有所述制动装置。2.根据权利要求1所述的一种高刚度机械手，其特征在于，所述多关节机械手包括底座、转臂、摆臂和夹具，所述底座通过水平布置的第一转轴转动连接所述转臂，所述转臂的另一端通过水平布置的第二转轴转动连接所述摆臂，所述摆臂的另一端转动连接有用于装夹工件的所述夹具。3.根据权利要求2所述的一种高刚度机械手，其特征在于，所述夹具的末端设有用于与工件螺纹连接的螺纹连接部。4.根据权利要求1所述的一种高刚度机械手，其特征在于，所述制动装置包括有第一夹块、第二夹块和与所述关节连接的碟盘，所述第一夹块和所述第二夹块用于夹紧所述碟盘。5.根据权利要求4所述的一种高刚度机械手，其特征在于，所述制动装置还包括导轨件，所述第一夹块和所述第二夹块滑动连接于所述导轨件。6.根据权利要求4或5所述的一种高刚度机械手，其特征在于，所述制动装置连接有用于驱动所述第一夹块和所述第二夹块运动的液压驱动装置。7.根据权利要求2所述的一种高刚度机械手，其特征在于，所述驱动装置包括第一电机和第一减速器，所述第一电机和所述第一减速器分别平行布置在所述底座，所述第一电机的电机轴连接有第一主...

【专利技术属性】
技术研发人员：康献民，亢宗楠，王建生，李宏宇，罗源昌，张迅，
申请(专利权)人：五邑大学，
类型：发明
国别省市：