一种点云配准方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供了一种点云配准方法、系统、电子设备及存储介质，属于计算机技术领域。该方法包括：提取不同种类数据的边缘点云；根据所述提取的边缘点云，构建目标函数；最小化所述目标函数，得到点云的变换矩阵，完成点云的配准。本发明专利技术构建了一个可以自然地融合具有不同量纲信息的点云配准框架，通过提取具有不同量纲信息的边缘点云，避免了使用具有不同量纲的数据无法直接融合计算的问题，通过使用不同种类信息的边缘，能有效处理目标物体或者环境为形状规则的人造物的情况，通过结合点云中的一般点和边缘点，在保证算法稳定性的同时能有效提升算法精度。提升算法精度。提升算法精度。

【技术实现步骤摘要】
一种点云配准方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术属于计算机
，尤其涉及一种点云配准方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]点云配准算法是通过求得两片点云数据之间的坐标系变换关系，将点云数据对齐的一种方法，该方法广泛应用于自动驾驶、虚拟现实、机器人以及高精度地图等多种不同的领域。
[0003]点云配准算法主要分为全局配准算法和局部配准算法，最常见的全局配准方法是基于特征点匹配的方法，该类方法使用特征点匹配对及鲁棒估计算法，其结果容易受到噪声及误匹配的影响，分支定界算法能帮助全局配准方法找到全局最优解，但是通常具有特别高的计算复杂度。最常见的局部配准方法是基于迭代最近点的方法，同时还存在一些基于正态分布变换和高斯混合模型的方法。近年来也出现了很多基于深度学习的点云配准方法，但是这类方法缺点也非常明显，针对不同类型的数据可能需要重新训练模型，并且高度依赖高性能的硬件设备。
[0004]当前已有的点云配准算法仍然存在以下几个问题：1)已有的点云配准算法通常只使用点的坐标和法线，很难用于形状规则化的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云配准方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、提取不同种类数据的边缘点云；S2、根据所述提取的边缘点云，构建目标函数；S3、最小化所述目标函数，得到点云的变换矩阵，完成点云的配准。2.根据权利要求1所述的点云配准方法，其特征在于，所述步骤S1前还包括：对点云进行预处理。3.根据权利要求1所述的点云配准方法，其特征在于，所述步骤S1包括以下步骤：S101、针对某一点云中每一点p，搜索所述每一点p在该点云中的n个最近邻点；S102、将所述n个最近邻点中的每一个邻点的属性信息与点p的属性信息进行对比，判断不同的点数是否达到预设的第一阈值，若是，则标记点p为边缘点，否则，不标记点p，并将该点云中所有点全部判断完后进入步骤S103；S103、遍历点云中所有的点，将提取不同信息对应的边缘点组合成不同信息对应的边缘点云，完成边缘点云的提取。4.根据权利要求3所述的点云配准方法，其特征在于，所述步骤S102中将所述n个最近邻点中的每一个邻点的属性信息与点p的属性信息进行对比，具体包括：针对几何信息，对比所述n个最近邻点中的每一个邻点与点p的法线夹角是否大于预设的第二阈值；针对颜色信息，对比所述n个最近邻点中的每一个邻点与点p的颜色差值是否大于预设的第三阈值；针对分类信息，对比所述n个最近邻点中的每一个邻点与点p的标签是否相同。5.根据权利要求1所述的点云配准方法，其特征在于，所述步骤S3中目...

【专利技术属性】
技术研发人员：王琛，李纯明，
申请(专利权)人：电子科技大学，
类型：发明
国别省市：