目标的深度信息预测方法和装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种目标的深度信息预测方法和装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取目标的待预测图像；利用单目深度信息估计模型对待预测图像进行处理，得到待预测图像对应的深度图；利用单目目标检测模型对待预测图像进行处理，得到目标的中心点位置信息和对应的第一深度信息；根据目标的中心点位置信息和待预测图像对应的深度图，确定目标在深度图中对应的第二深度信息；利用深度信息融合模型对第一深度信息和第二深度信息进行融合处理，得到目标的最终深度信息。本申请在预测目标深度信息时考虑了目标的非中心点区域以及背景区域的深度信息对目标深度信息预测的影响，通过结合这些深度信息进行融合处理，能够得到更加准确的目标深度信息。确的目标深度信息。确的目标深度信息。

【技术实现步骤摘要】
目标的深度信息预测方法和装置、电子设备和存储介质


[0001]本申请涉及目标检测
，尤其涉及一种目标的深度信息预测方法和装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]单目3D目标检测的难点一直在于对目标深度的预测，实例从3D空间被映射到2D平面的图像上丢失了深度信息，因此对深度的处理一直是单目3D目标检测研究的重点方向。
[0003]现有技术方案对于目标深度值的预测主要是通过训练集训练预测模型，然后根据预测模型直接输出的预测值，使用从训练集的标签信息中统计的均值和方差来确定最终的深度值。
[0004]然而，现有技术方案在训练深度值的预测模型时只使用了所有目标的中心点的深度标签值，这些标签值并不涉及关于目标物的其它部位及背景区域的深度信息，因此深度信息预测的准确性有待提升。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种目标的深度信息预测方法和装置、电子设备和存储介质，以提高单目3D目标深度信息预测的准确性。
[0006]本申请实施例采用下述技术方案：第一方面，本申请实施例提供一种目标的深度信息本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标的深度信息预测方法，其中，所述方法包括：获取目标的待预测图像；利用单目深度信息估计模型对所述待预测图像进行处理，得到所述待预测图像对应的深度图；利用单目目标检测模型对所述待预测图像进行处理，得到所述目标的中心点位置信息和对应的第一深度信息；根据所述目标的中心点位置信息和所述待预测图像对应的深度图，确定所述目标在所述深度图中对应的第二深度信息；利用深度信息融合模型对所述第一深度信息和所述第二深度信息进行融合处理，得到所述目标的最终深度信息。2.如权利要求1所述方法，其中，所述单目深度信息估计模型通过如下方式训练得到：获取原始的训练图像和所述原始的训练图像对应的标签深度图；按照预设缩小比例，对所述原始的训练图像和对应的标签深度图的尺寸进行调整，得到调整后的训练图像和对应的标签深度图；利用所述调整后的训练图像和对应的标签深度图对所述单目深度信息估计模型进行训练，得到训练后的单目深度信息估计模型。3.如权利要求2所述方法，其中，所述深度信息融合模型通过如下方式训练得到：利用所述训练后的单目深度信息估计模型对所述调整后的训练图像进行处理，得到所述调整后的训练图像对应的深度图；利用所述单目目标检测模型对所述原始的训练图像进行处理，得到所述原始的训练图像中的目标的中心点位置信息和对应的第三深度信息；根据所述原始的训练图像中的目标的中心点位置信息和所述调整后的训练图像对应的深度图，确定所述原始的训练图像中的目标的中心点位置信息在所述调整后的训练图像对应的深度图中的第四深度信息；根据所述第三深度信息和所述第四深度信息，以及所述目标的标签深度信息对所述深度信息融合模型进行训练，得到训练后的深度信息融合模型。4.如权利要求3所述方法，其中，所述利用所述单目目标检测模型对所述原始的训练图像进行处理，得到所述原始的训练图像中的目标的中心点位置信息和对应的第三深度信息包括：利用所述单目目标检测模型对所述原始的训练图像进行处理，得到目标的预测框；确定所述目标的预测框与目标的标签框的交并比；在所述交并比大于预设阈值的情况下，获取所述目标的预测框对应的目标的中心点位置信息和第三深度信息。5.如权利要求1所述方法，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗壮，张雪，李成军，张海强，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：