一种交通标志牌提取方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种交通标志牌提取方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：获取地图采集车辆采集的连续帧道路点云数据；沿采集车辆的轨迹方向，融合连续帧道路点云数据；对融合后的道路点云数据进行抽稀处理，得到三维道路激光点云；沿轨迹方向将所述三维道路激光点云切分成三维点云块，通过点云检测网络预测三维点云块中交通标志牌包围框，并根据三维点云块中坐标映射关系获取目标交通标志牌点云坐标信息；将三维目标交通标志牌点云映射到二维图片中，提取图片中的标志牌信息。从而可以自动快速提取交通标志牌，减少冗余数据处理，提高高精度地图制作效率。高高精度地图制作效率。高高精度地图制作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种交通标志牌提取方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术属于高精度地图制作领域，尤其涉及一种交通标志牌提取方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在高精度地图制作中，地图采集车采集的激光点云多是沿着道路的单帧点云，点云间的冗余较多。在对同一目标处理时，需要提取的目标会存在于连续的多帧点云中。
[0003]若地图作业人员单帧进行交通标志牌提取作业，由于数据冗余较大，工作人员作业量较大，且数据提取效率较低。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种交通标志牌提取方法、系统、电子设备及存储介质，用于解决现有交通标志牌提取作业量大、效率低的问题。
[0005]在本专利技术实施例的第一方面，提供了一种交通标志牌提取方法，包括：
[0006]获取地图采集车辆采集的连续帧道路点云数据；
[0007]沿采集车辆的轨迹方向，融合连续帧道路点云数据；
[0008]对融合后的道路点云数据进行抽稀处理，得到三维道路激光点云；
[0009]沿轨迹方向将所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种交通标志牌提取方法，其特征在于，包括：获取地图采集车辆采集的连续帧道路点云数据；沿采集车辆的轨迹方向，融合连续帧道路点云数据；对融合后的道路点云数据进行抽稀处理，得到三维道路激光点云；沿轨迹方向将所述三维道路激光点云切分成三维点云块，通过点云检测网络预测三维点云块中交通标志牌包围框，并根据三维点云块中坐标映射关系获取目标交通标志牌点云坐标信息；将三维目标交通标志牌点云映射到二维图片中，提取图片中的标志牌信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述沿采集车辆的轨迹方向，融合连续帧道路点云数据包括：根据轨迹点的坐标信息将后一帧的点云坐标转换到前一帧的点云坐标系下，将两帧点云中重合区域的点云取最大值合并，将两帧点云中非重合区域点云全部保留。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对融合后的道路点云数据进行抽稀处理包括：根据道路点云与采集车辆轨迹点的映射关系，过滤距离道路轨迹点超过一定范围的点，并随机选取道路附近的三维激光点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据三维点云块中坐标映射关系获取目标交通标志牌点云坐标信息还包括：根据交通标志牌的几何信息过滤非交通标志牌目标，根据交通标志牌目标的重叠信息过滤非完整的三维目标框。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将三维目标交通标志牌点云映射到二维图片中，提取图片中的标志牌信息包括：根据二维图片中标志牌目标的几何坐标信息，选取对应大小的二维标志牌目标；将标志牌按类型划分后，获取标志牌属性信息。6.一种交通标...

【专利技术属性】
技术研发人员：何豪杰，万齐斌，王畅，何云，刘奋，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：