一种地图数据的处理方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种地图数据的处理方法和装置，所述方法包括：获取地图数据；确定地图数据中第一语义元素的描述信息，并根据第一语义元素的描述信息，确定与第一语义元素匹配的第三语义元素；其中，第一语义元素的描述信息为根据一个或多个第二语义元素投影至其所属的高度层的投影信息生成的，一个或多个第二语义元素为根据第一语义元素，建立球坐标系，并根据球坐标系确定的；根据第一语义元素和第三语义元素，对地图数据进行融合。通过本发明专利技术实施例，实现了对地图融合的优化，通过描述信息的设置能够找到地图数据中重复部分，并能够保证找到的重复部分的精确性，提升了地图融合的效果，进而提升了自动驾驶的能力。进而提升了自动驾驶的能力。进而提升了自动驾驶的能力。

【技术实现步骤摘要】
一种地图数据的处理方法和装置


[0001]本专利技术涉及地图
，特别是涉及一种地图数据的处理方法和装置。

技术介绍

[0002]在自动驾驶技术中，如自动泊车系统(Automated Parking System，APS)，语义地图是重要组成部分，其在定位、参考线生成及路径规划等方面都起着重要作用，而对于语义地图，通常会涉及到地图融合。
[0003]例如，当针对同一停车场有多个地图数据时，或，针对同一停车场的单个地图数据中具有对同一区域的多次采集结果，需要对地图数据进行融合。
[0004]但在现有的地图融合技术中，可能会出现无法找到地图数据中重复部分或找到的重复部分并不精确的问题，影响地图融合的效果。

技术实现思路

[0005]鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种地图数据的处理方法和装置，包括：
[0006]一种地图数据的处理方法，所述方法包括：
[0007]获取地图数据；
[0008]确定地图数据中第一语义元素的描述信息，并根据第一语义元素的描述信息，确定与第一语义元素匹配的第三语义元素；其中，第一语义元素的描述信息为根据一个或多个第二语义元素投影至其所属的高度层的投影信息生成的，一个或多个第二语义元素为根据第一语义元素，建立球坐标系，并根据球坐标系确定的；
[0009]根据第一语义元素和第三语义元素，对地图数据进行融合。
[0010]可选地，根据第一语义元素的描述信息，确定与第一语义元素匹配的第三语义元素，包括：
[0011]获取多个候选语义元素的描述信息，并分别确定第一语义元素的描述信息和多个候选语义元素的描述信息的相似度；
[0012]根据相似度，确定与第一语义元素匹配的第三语义元素。
[0013]可选地，根据相似度，确定与第一语义元素匹配的第三语义元素，包括：
[0014]确定相似度大于预设相似度的候选语义元素；
[0015]获取相似度大于预设相似度的候选语义元素的元素属性信息；
[0016]根据元素属性信息，从相似度大于预设相似度的候选语义元素中，确定与第一语义元素匹配的第三语义元素。
[0017]可选地，根据第一语义元素和第三语义元素，对地图数据进行融合，包括：
[0018]根据第一语义元素和第三语义元素，对地图数据中语义元素进行位置调整，并从位置调整后的地图数据中，确定相匹配的路径对象；
[0019]对地图数据中相匹配的路径对象进行融合。
[0020]可选地，根据第一语义元素和第三语义元素，对地图数据中语义元素进行位置调整，包括：
[0021]根据第一语义元素和第三语义元素之间的约束，对第一语义元素和/或第三语义元素进行位置调整；
[0022]基于位置调整后的第一语义元素和/或第三语义元素，对地图数据中其他语义元素进行位置调整。
[0023]可选地，还包括：
[0024]对于未与其他路径对象相匹配的路径对象，保存在融合后的地图数据中。
[0025]可选地，第一语义元素为指定类型的语义元素。
[0026]一种地图数据的处理装置，所述装置包括：
[0027]地图数据获取模块，用于获取地图数据；
[0028]语义元素确定模块，用于确定地图数据中第一语义元素的描述信息，并根据第一语义元素的描述信息，确定与第一语义元素匹配的第三语义元素；其中，第一语义元素的描述信息为根据一个或多个第二语义元素投影至其所属的高度层的投影信息生成的，一个或多个第二语义元素为根据第一语义元素，建立球坐标系，并根据球坐标系确定的；
[0029]地图数据融合模块，用于根据第一语义元素和第三语义元素，对地图数据进行融合。
[0030]一种车辆，包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的地图数据的处理方法。
[0031]一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的地图数据的处理方法。
[0032]本专利技术实施例具有以下优点：
[0033]在本专利技术实施例中，通过获取地图数据，确定地图数据中第一语义元素的描述信息，并根据第一语义元素的描述信息，确定与第一语义元素匹配的第三语义元素，第一语义元素的描述信息为根据一个或多个第二语义元素投影至其所属的高度层的投影信息生成的，一个或多个第二语义元素为根据第一语义元素，建立球坐标系，并根据球坐标系确定的，然后根据第一语义元素和第三语义元素，对地图数据进行融合，实现了对地图融合的优化，通过描述信息的设置能够找到地图数据中重复部分，并能够保证找到的重复部分的精确性，提升了地图融合的效果，进而提升了自动驾驶的能力。
附图说明
[0034]为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对本专利技术的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0035]图1a是本专利技术一实施例提供的一种地图数据的处理方法的步骤流程图；
[0036]图1b是本专利技术一实施例提供的一种球形坐标系的示意图；
[0037]图1c是本专利技术一实施例提供的一种矩阵信息生成的示意图；
[0038]图1d是本专利技术一实施例提供的一种地图数据的处理示例的示意图；
[0039]图2是本专利技术一实施例提供的另一种地图数据的处理方法的步骤流程图；
[0040]图3是本专利技术一实施例提供的另一种地图数据的处理方法的步骤流程图；
[0041]图4是本专利技术一实施例提供的一种地图数据的处理装置的结构框图。
具体实施方式
[0042]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0043]参照图1a，示出了本专利技术一实施例提供的一种地图数据的处理方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
[0044]步骤101，获取地图数据。
[0045]在自动驾驶技术中，为了提升自动驾驶的能力，可以获取地图数据以进行地图融合，该地图数据可以为语义地图且存在待进行融合的重复部分，如其可以包括待进行地图间互融合的多个地图数据，该多个地图数据为针对同一区域的地图数据，也可以为待进行地图内自融合的单个地图数据，该单个地图数据具有针对同一区域的多次采集结果。
[0046]例如，在自动泊车系统中，为了提升自动泊车系统的泊车成功率，可以获取地图数据以进行地图融合，该地图数据可以为针对同一停车场的多个地图数据时，也可以为针对同一停车场的单个地图数据，且该单个地本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图数据的处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取地图数据；确定所述地图数据中第一语义元素的描述信息，并根据所述第一语义元素的描述信息，确定与所述第一语义元素匹配的第三语义元素；其中，所述第一语义元素的描述信息为根据一个或多个第二语义元素投影至其所属的高度层的投影信息生成的，所述一个或多个第二语义元素为根据所述第一语义元素，建立球坐标系，并根据所述球坐标系确定的；根据所述第一语义元素和所述第三语义元素，对所述地图数据进行融合。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一语义元素的描述信息，确定与所述第一语义元素匹配的第三语义元素，包括：获取多个候选语义元素的描述信息，并分别确定所述第一语义元素的描述信息和所述多个候选语义元素的描述信息的相似度；根据所述相似度，确定与所述第一语义元素匹配的第三语义元素。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述相似度，确定与所述第一语义元素匹配的第三语义元素，包括：确定所述相似度大于预设相似度的候选语义元素；获取所述相似度大于预设相似度的候选语义元素的元素属性信息；根据所述元素属性信息，从所述相似度大于预设相似度的候选语义元素中，确定与所述第一语义元素匹配的第三语义元素。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一语义元素和所述第三语义元素，对所述地图数据进行融合，包括：根据所述第一语义元素和所述第三语义元素，对所述地图数据中语义元素进行位置调整，并从位置调整后的地图数据中，确定相匹配的路径对象；对所述地图数据中相匹配的路径对象进行融合。5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：范云凤，刘中元，黄亚，李红军，周建，柴文楠，蒋少峰，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：