转动角度误差检测方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及激光雷达领域，公开了一种转动角度误差检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：提取出激光雷达上传的数据报文中的时间信息和时间信息对应的实际转动角度；通过预设的数据接口，获取激光雷达的配置信息；基于配置信息，计算激光雷达的各时间信息对应的理想转动角度；根据理想转动角度和实际转动角度，计算激光雷达的各时间信息对应的转动角度误差。本方法通过对实时获取的激光雷达上传的数据报文进行解析，使用激光雷达自身探测的实际转动角度，数据更为精确，由于使用实时数据，计算得到的转动角度误差精度高，实时性强，可在激光雷达的工作过程中进行检测，降低激光雷达在各应用场景下的风险。达在各应用场景下的风险。达在各应用场景下的风险。

【技术实现步骤摘要】
转动角度误差检测方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及激光雷达领域，尤其涉及一种转动角度误差检测方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，获得目标的距离、高度等信息。目前，激光雷达在在移动机器人、智慧工厂中广泛使用。
[0003]在现有技术中，对激光雷达的转动角度的误差检测只能通过查看点云是否有缺失，而查看点云数据的整个过程实时性差，而且一般只能在出现严重故障之后才能被识别。

技术实现思路

[0004]本申请的主要目的是解决现有的激光雷达的转动角度误差检测实时性差的技术问题。
[0005]本专利技术第一方面提供了一种转动角度误差检测方法，包括：获取所述激光雷达中的配置信息，以及上传的数据报文；解析所述数据报文中的时间信息和与所述时间信息对应的实际转动角度；基于所述时间信息和所述配置信息，计算与所述时间信息对应的理想转动角度；根据所述理想转动角本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的转动角度误差检测方法，其特征在于，所述转动角度误差检测方法包括：获取所述激光雷达中的配置信息，以及上传的数据报文；解析所述数据报文中的时间信息和与所述时间信息对应的实际转动角度；基于所述时间信息和所述配置信息，计算与所述时间信息对应的理想转动角度；根据所述理想转动角度和所述实际转动角度，计算所述时间信息对应的转动角度误差。2.根据权利要求1所述的转动角度误差检测方法，其特征在于，所述数据报文为UDP报文；所述解析所述数据报文中的时间信息和与所述时间信息对应的实际转动角度包括：解析所述UDP报文，得到所述UDP报文的时间戳和N个数据包，其中，所述N为不小于1的自然数；解析N个所述数据包，得到每个数据包对应的数据包完成时间和角度数据；基于所述数据包完成时间，从N个所述数据包中筛选角度数据作为实际转动角度，并将所述时间戳作为对应的时间信息。3.根据权利要求1所述转动角度误差检测方法，其特征在于，所述获取所述激光雷达中的配置信息，以及上传的数据报文包括：调用所述激光雷达对应的HTTP接口；向所述HTTP接口发送HTTP请求，通过所述HTTP接口定向至所述激光雷达的配置页面；读取所述配置页面中所述激光雷达的配置信息；获取所述激光雷达上传的数据报文。4.根据权利要求1所述的转动角度误差检测方法，其特征在于，所述获取所述激光雷达中的配置信息，以及上传的数据报文包括：调用所述激光雷达对应的通用网关接口；向所述通用网关接口发送数据获取请求；接收所述通用网关接口返回的所述激光雷达的配置信息；获取所述激光雷达上传的数据报文。5.根据权利要求1所述的转动角度误差检测方法，其特征在于，所述配置信息包括同步角度、转动频率和转动方向，所述转动方向包括正向转动和反向转动；所述基于所述配置信息，计算所述激光雷达的各时间信息对应的理想转动角度包括：根据同步角度和转动频率分别计算正向转动和反向转动时所述激光雷达的各时间信息对应的理想转动角度；判断所述理想转动角度是否大于预设的角度阈值；若是，则将所述理想转动角度减去所述角度阈值，并对所述理想转动角度进行更新。6.根据权利要求5所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈思达，徐立人，韩旭，
申请(专利权)人：文远苏行江苏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：