【技术实现步骤摘要】
车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]本申请涉及智能驾驶
，特别是涉及一种车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
[0002]智能驾驶技术中，精准的定位是感知、规划和控制的基础。在开阔场景下，高精度定位主要依赖于GNSS(Global Navigate Satellite System，全球导航卫星系统)/INS(Inertial Navigation System，惯性导航系统)组合导航系统。但是在隧道场景中，由于无法正常接收到卫星信号，导致组合导航系统的定位精度不能满足智能驾驶要求。激光雷达定位也是常用的高精度定位方法之一，但是由于隧道场景中环境单一、纵向特征不明显，导致基于激光雷达的定位算法易失效，也无法为智能驾驶提供可靠的定位结果。
技术实现思路
[0003]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高定位精度的车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0004]一种车辆定位方法，所述方法包括：
[0005]获取当前时刻的车辆定位相关数据，所...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前时刻的车辆定位相关数据，所述车辆定位相关数据包括：惯性导航系统数据、车辆底盘数据和点云数据；根据所述惯性导航系统数据解算所述当前时刻的车辆位姿，获得所述当前时刻的车辆解算位姿；利用所述车辆底盘数据对所述车辆解算位姿进行修正，获得所述当前时刻的第一车辆修正位姿；根据所述第一车辆修正位姿和所述点云数据，确定所述当前时刻的车辆定位位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一车辆修正位姿和所述点云数据，确定所述当前时刻的车辆定位位姿，包括：根据所述第一车辆修正位姿将所述点云数据与目标地图进行匹配，获得所述点云数据到所述目标地图的转换矩阵；根据所述转换矩阵以及所述第一车辆修正位姿，确定所述当前时刻的车辆定位位姿。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一车辆修正位姿将所述点云数据与目标地图进行匹配，获得所述点云数据到所述目标地图的转换矩阵，包括：当所述车辆处于隧道内时，对所述点云数据进行分割，获得包含左侧隧道壁点云的第一点云数据、包含右侧隧道壁点云的第二点云数据以及包含地面点云的第三点云数据；根据所述第一点云数据、所述第二点云数据以及所述第三点云数据，确定第一可用点云数据；根据所述第一车辆修正位姿对所述第一可用点云数据进行坐标转换，获得转换后的第一可用点云数据；将所述转换后的第一可用点云数据与所述目标地图进行匹配，获得所述第一可用点云数据到所述目标地图的第二转换矩阵，所述转换矩阵包括所述第二转换矩阵。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一点云数据、所述第二点云数据以及所述第三点云数据，确定第一可用点云数据，包括：分别对所述第一点云数据、所述第二点云数据以及所述第三点云数据进行平面拟合，获得左侧隧道壁平面、右侧隧道壁平面以及地平面；根据所述第一点云数据中与所述左侧隧道壁平面的距离在第一预设范围内的点云，确定左侧隧道壁平面点云；根据所述第二点云数据中与所述右侧隧道壁平面的距离在第二预设范围内的点云，确定右侧隧道壁平面点云；将所述左侧隧道壁平面点云和所述右侧隧道壁平面点云投影至所述地平面，获得第一可用点云数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：当所述车辆处于隧道内时，提取所述点云数据中的特征点云；当所述特征点云中包含对应隧道特征的有效特征点云时，根据所述第一可用点云数据以及所述有效特征点云，确定第二可用点云数据。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述第一车辆修正位姿将所述点云数据与目标地图进行匹配，获得所述点云数据到所述目标地图的转换矩阵，还包括：
根据所述第一车辆修正位姿，对所述第二可用点云数据进行坐标转换，获得转换后的第二可用点云数据；将所述转换后的第二可用点云数据与所述目标地图进行匹配，获得所述第二可用点云数据到所述目标地图的第三转换矩阵，所述转换矩阵包括所述第三转换矩阵。7.根据权利要求2至6中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述转换矩阵以及所述第一车辆修正位姿，确定所述当前时刻的车辆定位位姿，包括：根据所述转换矩阵以及所述第一车辆修正位姿，获得第二车辆修正位姿；当所述第一车辆修正位姿与所述第二车辆修正位姿的差值...
【专利技术属性】
技术研发人员：李大林，吴晓桐，高梁，
申请(专利权)人：长沙智能驾驶研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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