一种基于主动激光SLAM的导航系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于主动激光SLAM的导航系统，该系统包括在未知环境下的主动激光SLAM和已知地图时的自主导航两大部分。主动激光SLAM部分和自主导航部分都包括移动机器人模块、激光雷达模块和处理器模块，所述主动激光SLAM部分中的处理器模块包括激光SLAM模块、主动探索模块和路径规划模块，自主导航部分中的处理器模块包括定位模块和路径规划模块。本发明专利技术提出的主动激光SLAM导航系统可以明显提高激光建图和定位的速度，增强了移动机器人在未知环境中探索的目的性，并通过局部路径规划模块有效提高机器人的动态避障能力，适合于机器人在复杂环境中的导航作业。器人在复杂环境中的导航作业。器人在复杂环境中的导航作业。

【技术实现步骤摘要】
一种基于主动激光SLAM的导航系统


[0001]本专利技术属于激光同时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)处理技术和移动机器人导航路径规划
，具体涉及一种基于主动激光SLAM的导航系统。

技术介绍

[0002]近年来，SLAM技术在移动机器人导航系统中得到应用与快速发展。通常针对室内移动机器人的导航来说，一般是先构建环境地图后再根据地图信息进行路径规划，从而完成整个导航任务。然而，传统的SLAM研究中移动机器人的移动轨迹是预先设置指定好的路径，需要人为干预来避开障碍物达到构建环境地图的目的。但是在实际的应用中，大多数环境都是未知的，在进入环境前，机器人无法提前规划好一条移动路径。而主动SLAM的目的是赋予机器人完全自主的探索能力，即使没有人的干预，机器人也能够自主避障并且建立准确、完整的环境地图。
[0003]专利CN113218384A公布了一种基于激光SLAM的室内AGV自适应定位系统，利用激光雷达对AGV工作环境构建栅格地图后基于特征点和优化匹配算法进行自适应切换本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于主动激光SLAM的导航系统，其特征在于该系统采用主动激光SLAM实现了移动机器人在室内环境下高效率建图和高精度定位，包括在未知环境下的主动激光SLAM和已知地图时的自主导航两大部分；主动激光SLAM部分和自主导航部分都包括移动机器人模块、激光雷达模块和处理器模块，而所述主动激光SLAM部分中的处理器模块包括激光SLAM模块、主动探索模块和路径规划模块，自主导航部分中的处理器模块包括定位模块和路径规划模块；所述主动激光SLAM部分中的路径规划模块在探索未知环境时根据当前位置和目标点位置规划路径，所述自主导航部分中的路径规划模块在构建完环境地图时根据当前位置和目标位置规划路径，两者有着相同的结构和功能；所述激光SLAM模块用于：基于激光雷达点云数据，建立室内环境的三维点云特征地图，并且对其进行平面二维处理后得到对应的二维栅格地图；所述主动探索模块用于：根据地图信息和基于边界搜索的方法选出当前地图上有探索价值的边界点，并且在探索过程中主动寻找回环区域目...

【专利技术属性】
技术研发人员：张驰洲，吴敏杰，陈明松，蔺永诚，王冠强，王秋，
申请(专利权)人：中南大学，
类型：发明
国别省市：