【技术实现步骤摘要】
基于传感器的位姿优化方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及无人驾驶
，尤其涉及一种基于传感器的位姿优化方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着人工智能的快速发展，人工智能在无人驾驶方面应用得越来越多，而无人驾驶需要准确的地图信息，如何得到准确的点云地图是关注的重点。
[0003]现有方案主要通过车辆上预先安装的全球定位系统(global positioning system，GPS)模块获取车辆在不同区域的位姿信息。
[0004]但是，当车辆处于信号不好的区域时，GPS模块不能及时与卫星系统传输信息，获取到的位姿信息不准确。
技术实现思路
[0005]本专利技术提供了一种基于传感器的位姿优化方法、装置、设备及存储介质，用于当车辆处于弱信号场景时，对获取的位姿信息进行优化，提高位姿信息的准确性。
[0006]本专利技术实施例的第一方面提供一种基于传感器的位姿优化方法，包括：根据预置的约束条件利用多个传感器进行数据采集，得到初始数据包，其中，所述初始数...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于传感器的位姿优化方法，其特征在于，包括：根据预置的约束条件利用多个传感器进行数据采集，得到初始数据包，其中，所述初始数据包携带有预置时段内的多帧传感器数据，每帧传感器数据中包括轮速计、全球定位系统GPS模块和惯性测量单元IMU所采集的数据；对所述初始数据包进行平滑处理，得到初始位姿序列，所述初始位姿序列包括每一帧传感器数据对应的初始位姿；通过预置的激光雷达LiDAR和预置的摄像模块对所述初始位姿序列进行平滑处理，得到目标位姿序列；对所述目标位姿序列进行图优化，得到优化后的位姿序列。2.根据权利要求1所述的基于传感器的位姿优化方法，其特征在于，所述通过预置的激光雷达LiDAR和预置的摄像模块对所述初始位姿序列进行平滑处理，得到目标位姿序列，包括：通过预置的激光雷达LiDAR和预置的摄像模块分别获取所述多帧传感器数据对应的雷达观测信息和摄像观测信息，所述雷达观测信息用于指示所述LiDAR测量的两帧传感器数据之间的相对位姿信息，所述摄像观测信息用于指示所述摄像模块测量的两帧传感器数据之间的相对位姿信息；根据所述雷达观测信息和所述摄像观测信息对所述初始位姿序列中的初始位姿进行平滑优化，得到目标位姿序列。3.根据权利要求2所述的基于传感器的位姿优化方法，其特征在于，所述根据所述雷达观测信息和所述摄像观测信息对所述初始位姿序列中的初始位姿进行平滑优化，得到目标位姿序列，包括：根据所述雷达观测信息和所述摄像观测信息对所述初始位姿序列中的初始位姿进行相对位姿优化，得到候选位姿序列；根据预置的GPS绝对位姿信息对所述候选位姿序列进行绝对位姿优化，得到目标位姿序列。4.根据权利要求3所述的基于传感器的位姿优化方法，其特征在于，所述根据所述雷达观测信息和所述摄像观测信息对所述初始位姿序列中的初始位姿进行相对位姿优化，得到候选位姿序列，包括：在所述初始位姿序列中确定任一初始位姿作为当前位姿；根据所述雷达观测信息和所述摄像观测信息对所述当前位姿进行平滑优化，得到目标位姿；根据所述雷达观测信息和所述摄像观测信息对所述初始位姿序列中剩余的多个初始位姿进行平滑优化，得到多个优化的位姿；根据所述目标位姿和所述多个优化的位姿确定候选位姿序列。5.根据权利要求4所述的基于传感器的位姿优化方法，其特征在于，所述根据所述雷达观测信息和所述摄像观测信息对所述当前位姿进行优化，得到目标位姿，包括：根据所述当前位姿确定对应的当前帧；在所述多帧传感器数据中选择所述当前帧的n个相邻帧，所述n个相邻帧包括时刻早于所述当前帧的连续n个数据帧；
将所述当前帧分别与所述n个相邻帧进行匹配，得到多个匹配结果，所述匹配结果包括匹配的相邻帧及对应的匹配位姿；从所述雷达观测信息和所述摄像观测信息中分别选择与所述多个匹配结果对应的第一相对位姿集合和第二相对位姿集合；根据所述第一相对...
【专利技术属性】
技术研发人员：王钟绪，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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