作业车辆的显示系统以及作业车辆的显示方法技术方案

显示系统具备：图像取得部，其取得对作业车辆的周围进行拍摄而得的拍摄图像；检测部，其检测所述作业车辆的周围的障碍物；以及显示控制部，其基于所述障碍物的检测结果，生成用于在对应于所述障碍物的位置显示标志图像的信号和用于使所述标志图像的形态随时间经过而变化的信号。而变化的信号。而变化的信号。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车辆的显示系统以及作业车辆的显示方法


[0001]本公开涉及作业车辆的显示系统以及作业车辆的显示方法。
[0002]本申请针对2019年7月18日在日本提出申请的日本特愿2019
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133073号主张优先权，并将其内容援引于此。

技术介绍

[0003]在专利文献1中，公开了与检知作业车辆的周边的人的周边监视系统有关的技术。根据专利文献1所记载的技术，周边监视系统通过图像处理来识别图像中是否包含人。
[0004]在先技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2017
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151815号公报

技术实现思路

[0007]专利技术要解决的课题
[0008]然而，如也在专利文献1记载的那样，已知图像中的人等障碍物的检测处理需要较大的计算量。因此，在基于检测结果使障碍物的位置作为标志显示于画面的情况下，该标志的更新间隔与拍摄图像的帧的更新间隔相比更长。因此，在标志的更新间隔的期间人等障碍物移动了的情况下，拍摄图像中显现的障碍物的位置与标志的位置产生偏移。因此，作业车辆的操作员有可能对于标志的显示感到违和感。
[0009]本公开的目的在于，提供一种能够缓和与标志的显示有关的违和感的作业车辆的显示系统以及作业车辆的显示方法。
[0010]用于解决课题的手段
[0011]根据本公开的一方案，作业车辆的显示系统具备：图像取得部，其取得对作业车辆的周围进行拍摄而得的拍摄图像；检测部，其检测所述作业车辆的周围的障碍物；以及显示控制部，其基于所述障碍物的检测结果，生成用于在对应于所述障碍物的位置显示标志图像的信号和用于使所述标志图像的形态随时间经过而变化的信号。
[0012]专利技术效果
[0013]根据上述方案，作业车辆的显示系统使标志的形态随时间经过而变化，从而无论障碍物的检测处理是否花费时间，均能够缓和与标志的显示有关的违和感。
附图说明
[0014]图1是示出第一实施方式的作业车辆的结构的概要图。
[0015]图2是示出第一实施方式的作业车辆所具备的多个相机的拍摄范围的图。
[0016]图3是示出第一实施方式的驾驶室的内部的结构的图。
[0017]图4是示出至少一个实施方式的计算机的结构的概要框图。
[0018]图5是示出第一实施方式的控制装置的动作的流程图。
[0019]图6是在检测到人物的时间点显示的显示图像的例子。
[0020]图7是示出其他实施方式的控制装置的动作的流程图。
具体实施方式
[0021]<第一实施方式>
[0022]以下，参照附图对实施方式进行详细说明。
[0023]《作业车辆的结构》
[0024]图1是示出第一实施方式的作业车辆的结构的概要图。
[0025]作业车辆100在施工现场运转，对砂土等施工对象进行施工。第一实施方式的作业车辆100例如是液压挖掘机。作业车辆100具备行驶体110、回转体120、工作装置130以及驾驶室140。
[0026]行驶体110以能够行驶的方式对作业车辆100进行支承。行驶体110例如是左右1对履带。
[0027]回转体120以能够绕回转中心回转的方式支承于行驶体110。
[0028]工作装置130利用液压进行驱动。工作装置130以能够沿上下方向驱动的方式支承于回转体120的前部。驾驶室140是用于供操作员搭乘、并进行作业车辆100的操作的空间。驾驶室140设置于回转体120的左前部。
[0029]在此，将回转体120中的安装工作装置130的部分称作前部。另外，对于回转体120，以前部为基准，将相反一侧的部分称作后部，将左侧的部分称作左部，将右侧的部分称作右部。
[0030]《回转体的结构》
[0031]在回转体120设置有对作业车辆100的周围进行拍摄的多个相机121。图2是示出第一实施方式的作业车辆所具备的多个相机的拍摄范围的图。
[0032]具体而言，在回转体120设置有对回转体120的周围中的左后方范围Ra进行拍摄的左后方相机121A、对回转体120的周围中的后方范围Rb进行拍摄的后方相机121B、对回转体120的周围中的右后方范围Rc进行拍摄的右后方相机121C、对回转体120的周围的右前方范围Rd进行拍摄的右前方相机121D。需要说明的是，多个相机121的拍摄范围的一部分可以相互重复。
[0033]多个相机121的拍摄范围将作业车辆100的整周上的、除了从驾驶室140能够目视观察的左前方范围Re之外的范围覆盖。需要说明的是，第一实施方式的相机121对回转体120的左后方、后方、右后方、以及右前方进行拍摄，但在其他实施方式中并不局限于此。例如，其他实施方式的相机121的数量以及拍摄范围可以与图1以及图2所示的例子不同。
[0034]需要说明的是，左后方相机121A是如图2的后方范围Rb所示那样、对回转体120的左侧方区域以及左后方区域的范围进行拍摄的相机，但也可以是对其中一方的区域进行拍摄的相机。同样地，右后方相机121C是如图2的右后方范围Rc所示那样、对回转体120的右侧方区域以及右后方区域的范围进行拍摄的相机，但也可以是对其中一方的区域进行拍摄的相机。同样地，右前方相机121D是如图2的右前方范围Rd所示那样、对回转体120的右前方区域以及右侧方区域的范围进行拍摄的相机，但也可以是对其中一方的区域进行拍摄的相机。
[0035]《工作装置的结构》
[0036]工作装置130具备动臂131、斗杆132、铲斗133、动臂缸134、斗杆缸135、以及铲斗缸136。
[0037]动臂131的基端部经由动臂销P1安装于回转体120。
[0038]斗杆132将动臂131与铲斗133连结。斗杆132的基端部经由斗杆销P2安装于动臂131的前端部。
[0039]铲斗133具备用于挖掘砂土等的斗齿、以及用于收容所挖掘的砂土的收容部。铲斗133的基端部经由铲斗销P3安装于斗杆132的前端部。
[0040]动臂缸134是用于使动臂131工作的液压缸。动臂缸134的基端部安装于回转体120。动臂缸134的前端部安装于动臂131。
[0041]斗杆缸135是用于驱动斗杆132的液压缸。斗杆缸135的基端部安装于动臂131。斗杆缸135的前端部安装于斗杆132。
[0042]铲斗缸136是用于驱动铲斗133的液压缸。铲斗缸136的基端部安装于斗杆132。铲斗缸136的前端部安装于与铲斗133连接的连杆构件。
[0043]《驾驶室的结构》
[0044]图3是示出第一实施方式的驾驶室的内部的结构的图。
[0045]在驾驶室140内设置有驾驶席141、操作装置142以及控制装置143。
[0046]操作装置142是用于通过操作员的手动操作而使行驶体110、回转体120以及工作装置13本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业车辆的显示系统，其中，所述作业车辆的显示系统具备：图像取得部，其取得对作业车辆的周围进行拍摄而得的拍摄图像；检测部，其检测所述作业车辆的周围的障碍物；以及显示控制部，其基于所述障碍物的检测结果，生成用于在对应于所述障碍物的位置显示标志图像的信号和用于使所述标志图像的形态随时间经过而变化的信号。2.根据权利要求1所述的作业车辆的显示系统，其中，所述标志图像的形态是所述标志图像的形状。3.根据权利要求2所述的作业车辆的显示系统，其中，所述显示控制部使所述标志图像的形状随时间经过而扩大。4.根据权利要求1至3中任一项所述的作业车辆的显示系统，其中，所述作业车辆的显示系统具备图像生成部，所述图像生成部基于所述拍摄图像，生成所述作业车辆的周围的俯瞰图像，所述显示控制部生成用于使所述标志图像显示于所述俯瞰图像上的对应于所述障碍物的位置、并使所述标志图像的形态随时间经过而变化的信号。5.根据权利要求1至4中任一项所述的作业车辆的显示系统，其中，所述作业车辆的显示系统具备图像生成部，所述图像生成部...

【专利技术属性】
技术研发人员：江口太郎，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：