环形轨道机器人的位置确定方法及系统技术方案

本公开涉及环形轨道机器人的位置确定方法和系统，该方法包括：S1、接收多个参考信号发生器以预设发射功率发出的参考信号，分别确定多个参考信号发生器的第一场强；多个所述参考信号发生发生器依序各自独立地设置在所述环形轨道上；S2、基于场强预设值，分别判断所述第一场强是否发生变化，并对应确定所述第一场强发生变化的所述参考信号发生器；S3、基于对应确定的所述参考信号发生器在环形轨道上的预设位置，确定所述行走机构的在轨位置。本发明专利技术提供的环形轨道机器人的位置确定方法及系统，可准确确定其在轨位置。可准确确定其在轨位置。可准确确定其在轨位置。

【技术实现步骤摘要】
环形轨道机器人的位置确定方法及系统


[0001]明涉及轨道机器人领域，特别是环形轨道机器人的位置确定方法及系统。

技术介绍

[0002]现阶段中，针对于执行巡检工作的智能机器人来说，一般来说分为有轨机器人和无轨机器人两种。顾名思义，有轨机器人也可以称为轨道机器人，是一种依赖既定巡检轨道运行来执行巡检工作的特种机器人。在这类机器人中，根据轨道的布设方式，又可简单分为地轨和吊轨两种。而无轨机器人，通过字面意思也可以获知，其不受限于固定轨道行走，但是其通常需依赖SLAM (simultaneous localization and mapping)实现定位和地图构建，因此严格来说，无轨机器人技术更为先进但只能部署于地面上，因此，对于发电厂等环境，地轨机器人或无轨机器人，都不能很好地适用。同时，由于巡检用途的轨道机器人，其智能化程度在不停提高，因此，为了方便定位巡检过程中发现的故障位置，越来越多有轨型巡检机器人，要求能够准确定位机器人本体在轨道上的位置。对于这一需求，对于单一方向的直线型轨道或类直线型轨道的轨道机器人来说，目前已存在多种解决方案，例如通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.环形轨道机器人的位置确定方法，该轨道机器人部署于环形轨道，所述环形轨道通过多个轨道支架支撑固定，所述行走机构挂载于所述环形轨道上，该方法包括：S1、接收多个参考信号发生器以预设发射功率发出的参考信号，分别确定多个参考信号发生器的第一场强；多个所述参考信号发生发生器依序各自独立地设置在所述环形轨道上；S2、基于场强预设值，分别判断所述第一场强是否发生变化，并对应确定所述第一场强发生变化的所述参考信号发生器；S3、基于对应确定的所述参考信号发生器在环形轨道上的预设位置，确定所述行走机构的在轨位置。2.根据权利要求1所述的方法，多个所述参考信号发生器具备相同的预设发射功率，所述行走机构上搭载有定位信号发生器，所述定位信号发生器配置为与所述参考信号发生器发出的信号形成同频干扰。3.根据权利要求1所述的方法，在S1步骤中，至少确定两个所述第一场强发生变化的所述参考信号发生器，基于两个所述第一场强与所述场强预设值的差值，确定场强损耗值，基于所述场强损耗值与行走机构的在轨位置之间的对应关系，确定所述行走机构的在轨位置。4.根据权利要求1所述的方法，所述行走机构上设置的所述定位信号发生器通过一朝向所述环形轨道的几何中心方向的定向天线定向发送，该方法还包括：记录检测到定位信号的第一时刻；记录已经既定位置的参考信号发生器的场强发生变化的第二时刻；基于行走机构的预设速度及第二时刻与第一时刻的差值，确定行走机构的位置。5.环形轨道机器人的位置确定系统，该系统包括：多个参考信号发生器，其配置为以预设发射功率发出的参考信号，多个所述参考信号发生器，以预设位置设置于所述环形轨道上；...

【专利技术属性】
技术研发人员：田宏哲，罗凯，赵霞，孙新佳，刘畅，张玉琪，张浩，
申请(专利权)人：北京华能新锐控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：