机器人拾物序列确定方法与装置制造方法及图纸

本公开涉及机器人拾物序列确定方法与装置，该方法包括：确定预设区域，所述预设区域中的物体用于被第一机器人或第二机器人拾取；获取所述预设区域中物体的分布；根据所述预设区域中物体的分布，确定所述第一机器人对应的第一拾物序列和所述第二机器人对应的第二拾物序列。本公开可以提升拾取速度。本公开可以提升拾取速度。本公开可以提升拾取速度。

【技术实现步骤摘要】
机器人拾物序列确定方法与装置


[0001]本公开涉及物体运输领域，尤其涉及机器人拾物序列确定方法与装置。

技术介绍

[0002]目前很多场景中使用机器人代替或者部分代替了人工，来进行物品的拾取、分拣、搬运等相关操作，但是机器人对物品的拾取次序却缺少规划，使得机器人耗费的资源增加，造成了机器人拾物效率的下降。

技术实现思路

[0003]为了解决上述至少一个技术问题，本公开提出了机器人拾物序列确定方法与装置。
[0004]根据本公开的一些实施例中，提供了一种机器人拾物序列确定方法，所述方法包括：确定预设区域，所述预设区域中的物体用于被第一机器人或第二机器人拾取；获取所述预设区域中物体的分布；根据所述预设区域中物体的分布，确定所述第一机器人对应的第一拾物序列和所述第二机器人对应的第二拾物序列。
[0005]在一个实施例中，所述根据所述预设区域中物体的分布，确定所述第一机器人对应的第一拾物序列和所述第二机器人对应的第二拾物序列，包括：
[0006]将所述预设区域分为第一区域Q1、第二区域Q2和第三区域Q3，所述第一区域为所述第一机器人可以触及并且不可能与所述第二机器人发生任何碰撞的区域，所述第二区域为所述第二机器人可以触及并且不可能与所述第一机器人发生任何碰撞的区域，所述第三区域为所述第一机器人和所述第二机器人均可触达并且可能产生碰撞的区域；
[0007]根据所述第一区域中物品的分布、所述第二区域中物品的分布以及所述第三区域中物品的分布，确定所述第一拾物序列以及所述第二拾物序列。
[0008]在一个实施例中，所述根据所述第一区域中物品的分布、所述第二区域中物品的分布以及所述第三区域中物品的分布，确定所述第一拾物序列以及所述第二拾物序列，包括，包括：
[0009]统计所述第一区域中的物品的第一数量、所述第二区域中的物品的第二数量以及所述第三区域中的物品的第三数量；
[0010]对所述第一区域中的物品排序，得到所述第一拾物序列，对所述第二区域中的物品排序，得到所述第二拾物序列。
[0011]在一个实施例中，所述对所述第一区域中的物品排序，得到所述第一拾物序列，包括：
[0012]在第一区域中选择与第一机器人当前位置距离最近的物品，作为当前物品，加入第一拾物序列；
[0013]在第一区域中选择之前没被选择的并且与当前物品距离最近的物品，作为新的当前物品，加入第一拾物序列；
[0014]在第一区域中仍然存在未被选择的物品的情况下，重复执行上一步骤。
[0015]在一个实施例中，若所述第一数量大于所述第二数量，所述方法还包括：
[0016]响应于所述第一数量大于所述第二数量的情况，确定所述第一数量和所述第二数量的差值；
[0017]响应于所述第三数量小于等于所述差值的情况，对所述第一区域的物品排序，得到第一拾物序列，对所述第二区域的物品以及第三区域的物品进行排序，得到所述第二拾物序列；
[0018]响应于所述第三数量大于所述差值的情况，对所述第一区域的物品进行排序，得到第一拾物序列，对所述第二区域的物品进行排序得到第三拾物序列，在所述第三区域中选取所述差值个物品进行排序得到第四拾物序列，连接所述第三拾物序列和所述第四拾物序列得到所述第二拾物序列。
[0019]在一个实施例中，所述方法还包括：
[0020]控制所述第一机器人依次提取所述第一拾物序列中的物品，控制所述第二机器人依次提取所述第二拾物系列中的物品。
[0021]根据本公开的另一些实施例中，提供了一种机器人拾物序列确定装置，所述装置包括：
[0022]第一模块，用于确定预设区域，所述预设区域中的物体用于被第一机器人或第二机器人拾取；
[0023]第二模块，用于获取所述预设区域中物体的分布；
[0024]第三模块，用于根据所述预设区域中物体的分布，确定所述第一机器人对应的第一拾物序列和所述第二机器人对应的第二拾物序列。
[0025]在一个实施例中，所述第三模块还用于执行下述操作：
[0026]将所述预设区域分为第一区域、第二区域和第三区域，所述第一区域为所述第一机器人可以触及并且不可能与所述第二机器人发生任何碰撞的区域，所述第二区域为所述第二机器人可以触及并且不可能与所述第一机器人发生任何碰撞的区域，所述第三区域为所述第一机器人和所述第二机器人均可触达并且可能产生碰撞的区域；
[0027]根据所述第一区域中物品的分布、所述第二区域中物品的分布以及所述第三区域中物品的分布，确定所述第一拾物序列以及所述第二拾物序列。
[0028]在一个实施例中，所述第三模块还用于执行下述操作：
[0029]统计所述第一区域中的物品的第一数量、所述第二区域中的物品的第二数量以及所述第三区域中的物品的第三数量；
[0030]对所述第一区域中的物品排序，得到所述第一拾物序列，对所述第二区域中的物品排序，得到所述第二拾物序列。
[0031]根据本公开的另一些实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现上述一些实施例中任意一项所述的机器人拾物序列确定方法。
[0032]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。
[0033]根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得
清楚。
附图说明
[0034]为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
[0035]图1示出根据本公开实施例的机器人拾物序列确定方法流程图；
[0036]图2示出根据本公开实施例的基于分布确定机器人拾物序列的流程图；
[0037]图3示出根据本公开实施例的一种情况下的分区示意图；
[0038]图4示出根据本公开实施例的另一种情况下的分区示意图；
[0039]图5示出根据本公开实施例的另一种情况下的分区示意图。
具体实施方式
[0040]下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0041]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人拾物序列确定方法，其特征在于，所述方法包括：确定预设区域，所述预设区域中的物体用于被第一机器人或第二机器人拾取；获取所述预设区域中物体的分布；根据所述预设区域中物体的分布，确定所述第一机器人对应的第一拾物序列和所述第二机器人对应的第二拾物序列。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设区域中物体的分布，确定所述第一机器人对应的第一拾物序列和所述第二机器人对应的第二拾物序列，包括：将所述预设区域分为第一区域、第二区域和第三区域，所述第一区域为所述第一机器人可以触及并且不可能与所述第二机器人发生任何碰撞的区域，所述第二区域为所述第二机器人可以触及并且不可能与所述第一机器人发生任何碰撞的区域，所述第三区域为所述第一机器人和所述第二机器人均可触达并且可能产生碰撞的区域；根据所述第一区域中物品的分布、所述第二区域中物品的分布以及所述第三区域中物品的分布，确定所述第一拾物序列以及所述第二拾物序列。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一区域中物品的分布、所述第二区域中物品的分布以及所述第三区域中物品的分布，确定所述第一拾物序列以及所述第二拾物序列，包括：统计所述第一区域中的物品的第一数量、所述第二区域中的物品的第二数量以及所述第三区域中的物品的第三数量；对所述第一区域中的物品排序，得到所述第一拾物序列，对所述第二区域中的物品排序，得到所述第二拾物序列。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第一区域中的物品排序，得到所述第一拾物序列，包括：在第一区域中选择与第一机器人当前位置距离最近的物品，作为当前物品，加入第一拾物序列；在第一区域中选择之前没被选择的并且与当前物品距离最近的物品，作为新的当前物品，加入第一拾物序列；在第一区域中仍然存在未被选择的物品的情况下，重复执行上一步骤。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述第一数量大于所述第二数量，所述方法还包括：响应于所述第一数量大于所述第二数量的情况，确定所述第一数量和所述第二数量的差值；响应于所述第三数量小于等于所述差值的情况，对所述第一区域的物品排序，得到第一拾...

【专利技术属性】
技术研发人员：马战鹏，王赫，钱泓，
申请(专利权)人：因格苏州智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：