机器人的坐标系分析方法及装置、机器人设备、存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人的坐标系分析方法及坐标系分析方法、机器人设备。其中，该方法包括：获取模拟仿真系统中的虚拟机器人的零点坐标；以实体机器人的基座中心作为坐标零点，读取实体机器人的末端坐标值；基于实体机器人的末端坐标值以及虚拟机器人的零点坐标，计算虚拟机器人的末端坐标值。本发明专利技术解决了相关技术中机器人坐标难以对齐，容易导致实体机器人在工作过程中出现失误，造成产品质量不合格的技术问题。技术问题。技术问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人的坐标系分析方法及装置、机器人设备、存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人控制
，具体而言，涉及一种机器人的坐标系分析方法及装置、机器人设备、存储介质。

技术介绍

[0002]相关技术中，在控制机器人工作过程中，往往需要提取设计机器人的工作路径、切入点，例如，在机器人进行焊接、喷涂工作时，需要为工作机器人预先规划起始点、终止点以及轨迹行驶路线，从而控制实体机器人完成焊接工作或者喷涂工作；但是当前在规划机器人的工作路线时，存在很大的弊端：实体机器人与控制系统中的虚拟机器人的坐标无法对应，由于每种工作环境下，实体机器人的摆放角度和生产工具都不一样，此时，在控制系统的控制软件界面，如果要准确规划机器人的工作路线，就要提前确定与实体机器人一致动作的虚拟机器人和生产工具，当前的控制方式，是不断调整控制系统中的虚拟机器人，然后对实体机器人进行控制，通过多次尝试，才能够查询到与实体机器人一致角度和相同坐标系的虚拟机器人，在这个过程，不仅耗费操作人员的大量时间，而且在进行坐标调整时往往会出现误差，容易导致实体机器人在工作过程中出现失误，造成产品质量不合格。
[0003]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种机器人的坐标系分析方法及装置、机器人设备、存储介质，以至少解决相关技术中机器人坐标难以对齐，容易导致实体机器人在工作过程中出现失误，造成产品质量不合格的技术问题。
[0005]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种机器人的坐标系分析方法，包括：获取模拟仿真系统中的虚拟机器人的零点坐标；以实体机器人的基座中心作为坐标零点，读取所述实体机器人的末端坐标值；基于所述实体机器人的末端坐标值以及所述虚拟机器人的零点坐标，计算所述虚拟机器人的末端坐标值。
[0006]可选地，以实体机器人的基座中心作为坐标零点，读取所述实体机器人的末端坐标值的步骤，包括：确定所述实体机器人在当前运行环境下的第一摆放角度；获取与所述实体机器人对接的扩展部件在所述当前运行环境下的第二摆放角度；将所述虚拟机器人的摆放角度调整为所述第一摆放角度，将与所述虚拟机器人对接的虚拟扩展部件的摆放角度调整为所述第二摆放角度；基于所述第一摆放角度和所述第二摆放角度，读取所述实体机器人的末端坐标值。
[0007]可选地，读取所述实体机器人的末端坐标值的步骤，包括：读取所述实体机器人的机械臂末端的末端点的三维坐标，得到所述末端坐标值。
[0008]可选地，基于所述实体机器人的末端坐标值以及所述虚拟机器人的零点坐标，计算所述虚拟机器人的末端坐标值的步骤，包括：确定所述实体机器人的末端坐标值的逆矩阵；基于所述实体机器人的末端坐标值的逆矩阵以及所述虚拟机器人的零点坐标，计算所
述虚拟机器人的末端坐标值。
[0009]可选地，所述实体机器人的类型为工业机器人或者教育机器人。
[0010]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种机器人的坐标系分析装置，包括：获取单元，用于获取模拟仿真系统中的虚拟机器人的零点坐标；坐标读取单元，用于以实体机器人的基座中心作为坐标零点，读取所述实体机器人的末端坐标值；计算单元，用于基于所述实体机器人的末端坐标值以及所述虚拟机器人的零点坐标，计算所述虚拟机器人的末端坐标值。
[0011]可选地，所述坐标读取单元包括：第一确定模块，用于确定所述实体机器人在当前运行环境下的第一摆放角度；第一获取模块，用于获取与所述实体机器人对接的扩展部件在所述当前运行环境下的第二摆放角度；调整模块，用于将所述虚拟机器人的摆放角度调整为所述第一摆放角度，将与所述虚拟机器人对接的虚拟扩展部件的摆放角度调整为所述第二摆放角度；读取模块，用于基于所述第一摆放角度和所述第二摆放角度，读取所述实体机器人的末端坐标值。
[0012]可选地，所述读取模块包括：读取子模块，用于读取所述实体机器人的机械臂末端的末端点的三维坐标，得到所述末端坐标值。
[0013]可选地，所述计算单元包括：第二确定模块，用于确定所述实体机器人的末端坐标值的逆矩阵；计算模块，用于基于所述实体机器人的末端坐标值的逆矩阵以及所述虚拟机器人的零点坐标，计算所述虚拟机器人的末端坐标值。
[0014]可选地，所述实体机器人的类型为工业机器人或者教育机器人。
[0015]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种机器人设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的机器人的坐标系分析方法。
[0016]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项所述的机器人的坐标系分析方法。
[0017]本专利技术实施例中，采用获取模拟仿真系统中的虚拟机器人的零点坐标，以实体机器人的基座中心作为坐标零点，读取实体机器人的末端坐标值，基于实体机器人的末端坐标值以及虚拟机器人的零点坐标，计算虚拟机器人的末端坐标值。在该实施例中，可以通过实体机器人的末端坐标值，反推机器人控制系统中的虚拟机器人的末端坐标值，通过反推计算到的虚拟机器人的末端坐标值，能够保证实体机器人与虚拟机器人的末端坐标值天然匹配，从而让虚拟机器人与实体机器人对齐，提高机器人的轨迹规划效率和准确度，减少实体机器人在工作过程中出现的失误率，提高机器人生产的产品质量的合格率，从而解决相关技术中机器人坐标难以对齐，容易导致实体机器人在工作过程中出现失误，造成产品质量不合格的技术问题。
附图说明
[0018]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0019]图1是根据本专利技术实施例的一种可选的机器人的坐标系分析方法的流程图；
[0020]图2是根据本专利技术实施例的一种可选的机器人的坐标系分析装置的示意图。
具体实施方式
[0021]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0022]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的坐标系分析方法，其特征在于，包括：获取模拟仿真系统中的虚拟机器人的零点坐标；以实体机器人的基座中心作为坐标零点，读取所述实体机器人的末端坐标值；基于所述实体机器人的末端坐标值以及所述虚拟机器人的零点坐标，计算所述虚拟机器人的末端坐标值。2.根据权利要求1所述的坐标系分析方法，其特征在于，以实体机器人的基座中心作为坐标零点，读取所述实体机器人的末端坐标值的步骤，包括：确定所述实体机器人在当前运行环境下的第一摆放角度；获取与所述实体机器人对接的扩展部件在所述当前运行环境下的第二摆放角度；将所述虚拟机器人的摆放角度调整为所述第一摆放角度，将与所述虚拟机器人对接的虚拟扩展部件的摆放角度调整为所述第二摆放角度；基于所述第一摆放角度和所述第二摆放角度，读取所述实体机器人的末端坐标值。3.根据权利要求2所述的坐标系分析方法，其特征在于，读取所述实体机器人的末端坐标值的步骤，包括：读取所述实体机器人的机械臂末端的末端点的三维坐标，得到所述末端坐标值。4.根据权利要求2所述的坐标系分析方法，其特征在于，基于所述实体机器人的末端坐标值以及所述虚拟机器人的零点坐标，计算所述虚拟机器人的末端坐标值的步骤，包括：确定所述实体机器人的末端坐标值的逆矩阵；基于所述实体机器人的末端坐标值的逆矩阵以及所述虚拟机器人的零点坐标，计算所述虚拟机器人的末端坐标值。5.根据权利要求1至4中任意一项所述的坐标系分析方法，其特征在于，所述实体机器人的类型为工业机器人或者教育机器人。6.一种机器人的坐标系分析装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：解恒星，宋智广，郭瑞军，李蓓蓓，王超，张灵山，刘昌森，
申请(专利权)人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：