机器人的坐标系分析方法及装置、机器人设备、存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人的坐标系分析方法及坐标系分析方法、机器人设备。其中，该方法包括：获取模拟仿真系统中的虚拟机器人的零点坐标；以实体机器人的基座中心作为坐标零点，读取实体机器人的末端坐标值；基于实体机器人的末端坐标值以及虚拟机器人的零点坐标，计算虚拟机器人的末端坐标值。本发明专利技术解决了相关技术中机器人坐标难以对齐，容易导致实体机器人在工作过程中出现失误，造成产品质量不合格的技术问题。技术问题。技术问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人的坐标系分析方法及装置、机器人设备、存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人控制
，具体而言，涉及一种机器人的坐标系分析方法及装置、机器人设备、存储介质。

技术介绍

[0002]相关技术中，在控制机器人工作过程中，往往需要提取设计机器人的工作路径、切入点，例如，在机器人进行焊接、喷涂工作时，需要为工作机器人预先规划起始点、终止点以及轨迹行驶路线，从而控制实体机器人完成焊接工作或者喷涂工作；但是当前在规划机器人的工作路线时，存在很大的弊端：实体机器人与控制系统中的虚拟机器人的坐标无法对应，由于每种工作环境下，实体机器人的摆放角度和生产工具都不一样，此时，在控制系统的控制软件界面，如果要准确规划机器人的工作路线，就要提前确定与实体机器人一致动作的虚拟机器人和生产工具，当前的控制方式，是不断调整控制系统中的虚拟机器人，然后对实体机器人进行控制，通过多次尝试，才能够查询到与实体机器人一致角度和相同坐标系的虚拟机器人，在这个过程，不仅耗费操作人员的大量时间，而且在进行坐标调整时往往会出现误差，容易导致实体机器人在工作过程中出现失误，造成产品本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的坐标系分析方法，其特征在于，包括：获取模拟仿真系统中的虚拟机器人的零点坐标；以实体机器人的基座中心作为坐标零点，读取所述实体机器人的末端坐标值；基于所述实体机器人的末端坐标值以及所述虚拟机器人的零点坐标，计算所述虚拟机器人的末端坐标值。2.根据权利要求1所述的坐标系分析方法，其特征在于，以实体机器人的基座中心作为坐标零点，读取所述实体机器人的末端坐标值的步骤，包括：确定所述实体机器人在当前运行环境下的第一摆放角度；获取与所述实体机器人对接的扩展部件在所述当前运行环境下的第二摆放角度；将所述虚拟机器人的摆放角度调整为所述第一摆放角度，将与所述虚拟机器人对接的虚拟扩展部件的摆放角度调整为所述第二摆放角度；基于所述第一摆放角度和所述第二摆放角度，读取所述实体机器人的末端坐标值。3.根据权利要求2所述的坐标系分析方法，其特征在于，读取所述实体机器人的末端坐标值的步骤，包括：读取所述实体机器人的机械臂末端的末端点的三维坐标，得到所述末端坐标值。4.根据权利要求2所述的坐标系分析方法，其特征在于，基于所述实体机器人的末端坐标值以及所述虚拟机器人的零点坐标，计算所述虚拟机器人的末端坐标值的步骤，包括：确定所述实体机器人的末端坐标值的逆矩阵；基于所述实体机器人的末端坐标值的逆矩阵以及所述虚拟机器人的零点坐标，计算所述虚拟机器人的末端坐标值。5.根据权利要求1至4中任意一项所述的坐标系分析方法，其特征在于，所述实体机器人的类型为工业机器人或者教育机器人。6.一种机器人的坐标系分析装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：解恒星，宋智广，郭瑞军，李蓓蓓，王超，张灵山，刘昌森，
申请(专利权)人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：