四轮无人驾驶纯电动摆渡车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种四轮无人驾驶纯电动摆渡车。包括感知模块，用于实时获取车辆的位置和姿态数据、进行障碍物识别以及对红绿灯进行识别，所述感知模块包括激光雷达单元、超声波雷达单元、摄像头单元、GPS单元和IMU单元；计算决策模块，用于进行实时动态路径规划并将具体操作转换为控制指令，所述计算决策模块通讯连接所述感知模块，所述计算决策模块包括模式切换单元、定位单元、避障单元、路径规划单元和动作规划单元；执行模块，用于将所述计算决策模块生成的控制指令转换为线控底盘的操作流，所述执行模块通讯连接所述计算决策模块，所述执行模块包括底盘线控系统。本实用新型专利技术能够解决现有技术中摆渡车不具备自动驾驶功能的问题。的问题。的问题。

【技术实现步骤摘要】
四轮无人驾驶纯电动摆渡车


[0001]本技术涉及纯电动摆渡车
，具体涉及一种四轮无人驾驶纯电动摆渡车。

技术介绍

[0002]摆渡车，一种短途交通工具。“摆渡车”一词最早起源于飞机场，是连接机场内候机厅和远机位飞机的交通工具。机场飞机数量多，而机位少，建设一个机位所需要的资金大，故有多数的飞机停留在了远机位，需要通过摆渡车运送乘客。
[0003]后来摆渡车这一称呼引申到城市短途交通接驳、工业生产设备方面。根据用途不同主要分为：机场摆渡车，城市摆渡车，隧道窑摆渡车(工业生产)，DBD摆渡车(工业生产)等。在现有技术中，摆渡车不具备自动驾驶功能。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足，本技术公开一种四轮无人驾驶纯电动摆渡车，能够解决现有技术中摆渡车不具备自动驾驶功能的问题。
[0005]为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：
[0006]四轮无人驾驶纯电动摆渡车，包括
[0007]感知模块，用于实时获取车辆的位置和姿态数据、进行障碍物识别以及对红绿灯进行识别，所述感知模块包括激光雷达单元、超声波雷达单元、摄像头单元、GPS单元和IMU单元；
[0008]计算决策模块，用于进行实时动态路径规划并将具体操作转换为控制指令，所述计算决策模块通讯连接所述感知模块，所述计算决策模块包括模式切换单元、定位单元、避障单元、路径规划单元和动作规划单元；
[0009]执行模块，用于将所述计算决策模块生成的控制指令转换为线控底盘的操作流，所述执行模块通讯连接所述计算决策模块，所述执行模块包括底盘线控系统。
[0010]优选的技术方案，还包括上装总成，所述上装总成包括内饰、无人驾驶识别系统及车身附件。通过上装总成对无人驾驶识别系统进行安装，有利于保持无人驾驶识别系统的识别范围和识别效果。
[0011]优选的技术方案，所述激光雷达单元、所述超声波雷达单元、所述摄像头单元、所述GPS单元和所述IMU单元位于所述上装总成设置。通过在上装总成安装的感知模块，对车辆的位置、姿态、障碍物以及红绿灯均具有较好的获取能力。
[0012]优选的技术方案，还包括底盘总成，所述底盘总成包括底盘本体、用于执行转向操作的转向系统、用于执行驱动操作的驱动系统、用于执行制动操作的制动系统、电气系统和无人驾驶底层控制系统。通过底盘总成对无人驾驶底层控制系统进行安装，有利于保持无人驾驶底层控制系统的控制速度和控制效果。
[0013]优选的技术方案，所述模式切换单元、所述定位单元、所述避障单元、所述路径规
划单元和所述动作规划单元位于所述底盘总成设置。通过在底盘总成安装的计算决策模块，对实时动态路径规划以及控制指令的传输具有较高的速度，可以大幅减少四轮无人驾驶纯电动摆渡车的反应时间.
[0014]优选的技术方案，所述底盘线控系统位于所述底盘总成设置。通过在底盘总成安装的底盘线控系统可以进一步的减少四轮无人驾驶纯电动摆渡车的反应时间.
[0015]本技术公开一种四轮无人驾驶纯电动摆渡车，具有以下优点：
[0016]通过设置的感知模块、计算决策模块和执行模块，可以实时获取车辆的位置和姿态数据、进行障碍物识别以及对红绿灯进行识别，通过对识别得到的数据进行处理，进行实时动态路径规划并将具体操作转换为控制指令，再配合执行模块的操作，能够实现遥控驾驶模式、无人驾驶模式和远程驾驶模式的三种驾驶模式，极大的提升了四轮无人驾驶纯电动摆渡车的灵活驾驶能力，从而在具备自动驾驶的同时通过不同的驾驶模式的选择适用于不同的驾驶环境。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0018]显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1是本技术实施例的结构框图；
[0020]图2是本技术实施例的结构示意图；
[0021]图3是本技术实施例中底盘总成在的结构示意图。
具体实施方式
[0022]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0023]基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]实施例1
[0025]如图1所示，本技术实施例所述包括感知模块，用于实时获取车辆的位置和姿态数据、进行障碍物识别以及对红绿灯进行识别，所述感知模块包括激光雷达单元、超声波雷达单元、摄像头单元、GPS单元和IMU单元；
[0026]计算决策模块，用于进行实时动态路径规划并将具体操作转换为控制指令，所述计算决策模块通讯连接所述感知模块，所述计算决策模块包括模式切换单元、定位单元、避障单元、路径规划单元和动作规划单元；
[0027]执行模块，用于将所述计算决策模块生成的控制指令转换为线控底盘的操作流，所述执行模块通讯连接所述计算决策模块，所述执行模块包括底盘线控系统。
[0028]车辆具有三种驾驶模式：遥控驾驶模式、无人驾驶模式和远程驾驶模式。可通过操作面板上的开关进行驾驶模式切换。
[0029]遥控驾驶模式：计算决策模块将遥控器的控制信号转换为线控底盘的控制指令发送到执行模块，执行模块实现对车辆的横向和纵向控制。结合车载激光雷达和高精度组合导航系统可实现对目标区域的高精度地图的绘制。
[0030]无人驾驶模式：录入高精度地图后，可在操作面板上指定目的地，系统自动规划全局路径。通过车辆一键启动按键，切换到无人驾驶模式。感知模块对激光雷达、GPS和IMU等传感器进行数据融合，实时获取车辆的位置和姿态数据；通过激光雷达、超声波雷达进行障碍物识别；通过摄像头对红绿灯进行识别。计算决策模块根据感知系统的数据进行实时动态路径规划并将具体操作转换为控制指令下发到执行系统，以实现智能避障功能；执行模块将计算决策模块的控制指令转换为线控底盘的操作流，实现对车辆的横、纵向移动控制。
[0031]远程驾驶模式：通过模式切换按键系统可一键切换到远程驾驶模式，通过车载5G模块连接的远程驾驶模拟舱，实现车辆和模拟舱图像数据和控制指令的双向传输。计算和决策模块将模拟舱控制数据转换为控制指令下发到执行模块，执行模块将控制指令转换为线控底盘的操作流，实现对车辆的横、纵向移动控制。同时车辆将实时的摄像头数据传输到远程驾驶舱，进而实现远程驾驶。
[0032]实施例2
[0033]如图2和图3所示，本技术实施例所述四轮无人驾驶纯电动摆渡车，还包括上装总成，所述上装总成包括内饰、无人驾驶识别系统及车身附件。还包括底盘总成，所述底盘总本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.四轮无人驾驶纯电动摆渡车，其特征在于：包括感知模块，用于实时获取车辆的位置和姿态数据、进行障碍物识别以及对红绿灯进行识别，所述感知模块包括激光雷达单元、超声波雷达单元、摄像头单元、GPS单元和IMU单元；计算决策模块，用于进行实时动态路径规划并将具体操作转换为控制指令，所述计算决策模块通讯连接所述感知模块，所述计算决策模块包括模式切换单元、定位单元、避障单元、路径规划单元和动作规划单元；执行模块，用于将所述计算决策模块生成的控制指令转换为线控底盘的操作流，所述执行模块通讯连接所述计算决策模块，所述执行模块包括底盘线控系统。2.根据权利要求1所述的四轮无人驾驶纯电动摆渡车，其特征在于：还包括上装总成，所述上装总成包括内饰、无人驾驶识别系统及车身附件。3...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦海春，王顺，宋露露，刘兴国，孙山立，杨善春，
申请(专利权)人：安徽华信电动科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：