喷涂模型的控制方法及控制装置、机器人设备、存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种喷涂模型的控制方法及控制装置、机器人设备、存储介质。其中，该方法包括：获取目标模型上待喷涂的模型顶点的颜色设置参数；基于待喷涂的模型顶点的颜色设置参数，计算喷枪在执行喷涂操作时的涂料量；获取待喷涂的目标模型的模型位置和模型参数；基于模型位置、模型参数以及喷枪在执行喷涂操作时的涂料量，控制预设机器人夹取喷枪对目标模型进行喷涂动作。本发明专利技术解决了相关技术中采用机器人喷涂模型时，无法控制喷涂颜色的技术问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
喷涂模型的控制方法及控制装置、机器人设备、存储介质


[0001]本专利技术涉及喷涂控制
，具体而言，涉及一种喷涂模型的控制方法及控制装置、机器人设备、存储介质。

技术介绍

[0002]相关技术中，在完成喷涂动作时，往往以人工拿取喷枪对单一颜色物体进行喷涂或者通过机器人夹取喷枪对某一个模型部分的固定部位进行喷涂，但是这两种喷涂方式都存在明显的弊端，通过人工拿取喷枪进行喷涂时，虽然能够通过人工来精确控制每一模型模块的颜色，但是工作效率较低，且人体容易吸入飞洒的油漆，影响人的身体健康，而通过机器人夹取喷枪进行喷涂时，虽然能够提高喷涂效率，但是无法进行颜色更改。尤其是对于软件中的模型进行仿真喷涂时，常常会出现喷枪针对位置的模型模块颜色较深，而两边颜色较浅，且这种喷涂结果无法改变，影响实际喷涂效果。
[0003]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种喷涂模型的控制方法及控制装置、机器人设备、存储介质，以至少解决相关技术中采用机器人喷涂模型时，无法控制喷涂颜色的技术问题。
[0005]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种喷涂模型的控制方法，包括：获取目标模型上待喷涂的模型顶点的颜色设置参数；基于待喷涂的模型顶点的颜色设置参数，计算喷枪在执行喷涂操作时的涂料量；获取待喷涂的目标模型的模型位置和模型参数；基于所述模型位置、所述模型参数以及所述喷枪在执行喷涂操作时的涂料量，控制预设机器人夹取所述喷枪对所述目标模型进行喷涂动作。/>[0006]可选地，获取目标模型上待喷涂的模型顶点的颜色设置参数的步骤，包括：以所述预设机器人的基座中心为坐标中心，构建机器人坐标系；以所述机器人坐标系为基准，计算所述预设机器人的机械臂上夹取的喷枪的坐标数据以及所述目标模型上待喷涂的模型顶点的坐标位置和喷涂面积；基于所述喷枪的坐标数据和所述目标模型上待喷涂的模型顶点的坐标位置和喷涂面积，确定待喷涂的模型顶点的颜色设置参数。
[0007]可选地，计算预设机器人的机械臂上夹取的喷枪的坐标数据以及所述目标模型上待喷涂的模型顶点的坐标位置和喷涂面积的步骤，包括：确定所述预设机器人所夹取的喷枪的延伸长度；基于所述预设机器人所夹取的喷枪的延伸长度以及所述待喷涂的目标模型的模型位置、所述模型参数，分析所述喷枪在执行喷涂操作后涂料与目标模型的总交互范围；对所述待喷涂的模型顶点的顶点面积与所述总交互范围之间进行取交操作，得到所述喷涂面积。
[0008]可选地，所述颜色设置参数包括下述之一：RGB数值、模型顶点基础颜色、颜色深度。
[0009]可选地，基于待喷涂的模型顶点的颜色设置参数，计算喷枪在执行喷涂操作时的
涂料量的步骤，包括：计算由所述预设机器人夹取的喷枪顶点至所述模型顶点的距离值；基于所述距离值，计算所述喷枪在喷涂时的涂料稀释指数和涂料落点指数；基于待喷涂的模型顶点的颜色设置参数、所述喷枪在喷涂时的涂料稀释指数和涂料落点指数，分析所述喷枪在执行喷涂操作时涂料落位于所述模型顶点的涂料量。
[0010]可选地，在基于待喷涂的模型顶点的颜色设置参数，计算喷枪在执行喷涂操作时的涂料量之后，所述控制方法还包括：确定与所述喷枪在执行喷涂操作时的涂料量对应的颜色修改参数；基于所述颜色修改参数，判断修改后的喷涂颜色的颜色深度是否与所述颜色设置参数中的颜色深度一致；若不一致，计算修改后的喷涂颜色的颜色深度与所述颜色设置参数中的颜色深度之间的颜色深度差值；根据所述颜色深度差值，调整所述喷枪在执行喷涂操作时的涂料量。
[0011]可选地，所述待喷涂的目标模型的模型参数包括：模型长度、模型宽度、模型喷涂方向。
[0012]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种喷涂模型的控制装置，包括：第一获取单元，用于获取目标模型上待喷涂的模型顶点的颜色设置参数；计算单元，用于基于待喷涂的模型顶点的颜色设置参数，计算喷枪在执行喷涂操作时的涂料量；第二获取单元，用于获取待喷涂的目标模型的模型位置和模型参数；控制单元，用于基于所述模型位置、所述模型参数以及所述喷枪在执行喷涂操作时的涂料量，控制预设机器人夹取所述喷枪对所述目标模型进行喷涂动作。
[0013]可选地，所述第一获取单元包括：第一构建模块，用于以所述预设机器人的基座中心为坐标中心，构建机器人坐标系；第一计算模块，用于以所述机器人坐标系为基准，计算所述预设机器人的机械臂上夹取的喷枪的坐标数据以及所述目标模型上待喷涂的模型顶点的坐标位置和喷涂面积；第一确定模块，用于基于所述喷枪的坐标数据和所述目标模型上待喷涂的模型顶点的坐标位置和喷涂面积，确定待喷涂的模型顶点的颜色设置参数。
[0014]可选地，所述第一计算模块包括：第一确定子模块，用于确定所述预设机器人所夹取的喷枪的延伸长度；第一分析子模块，用于基于所述预设机器人所夹取的喷枪的延伸长度以及所述待喷涂的目标模型的模型位置、所述模型参数，分析所述喷枪在执行喷涂操作后涂料与目标模型的总交互范围；取交子模块，用于对所述待喷涂的模型顶点的顶点面积与所述总交互范围之间进行取交操作，得到所述喷涂面积。
[0015]可选地，所述颜色设置参数包括下述之一：RGB数值、模型顶点基础颜色、颜色深度。
[0016]可选地，所述计算单元包括：第二计算模块，用于计算由所述预设机器人夹取的喷枪顶点至所述模型顶点的距离值；第三计算模块，用于基于所述距离值，计算所述喷枪在喷涂时的涂料稀释指数和涂料落点指数；第一分析模块，用于基于待喷涂的模型顶点的颜色设置参数、所述喷枪在喷涂时的涂料稀释指数和涂料落点指数，分析所述喷枪在执行喷涂操作时涂料落位于所述模型顶点的涂料量。
[0017]可选地，所述喷涂模型的控制装置还包括：第四计算模块，用于在基于待喷涂的模型顶点的颜色设置参数，计算喷枪在执行喷涂操作时的涂料量之后，确定与所述喷枪在执行喷涂操作时的涂料量对应的颜色修改参数；判断模块，用于基于所述颜色修改参数，判断修改后的喷涂颜色的颜色深度是否与所述颜色设置参数中的颜色深度一致；第五计算模
块，用于在不一致时，计算修改后的喷涂颜色的颜色深度与所述颜色设置参数中的颜色深度之间的颜色深度差值；调整模块，用于根据所述颜色深度差值，调整所述喷枪在执行喷涂操作时的涂料量。
[0018]可选地，所述待喷涂的目标模型的模型参数包括：模型长度、模型宽度、模型喷涂方向。
[0019]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种机器人设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的喷涂模型的控制方法。
[0020]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项所述的喷涂模型的控制方法。
[0021]本专利技术实施例中，采用获取目标模型上待喷涂的模型顶点的颜色设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种喷涂模型的控制方法，其特征在于，包括：获取目标模型上待喷涂的模型顶点的颜色设置参数；基于待喷涂的模型顶点的颜色设置参数，计算喷枪在执行喷涂操作时的涂料量；获取待喷涂的目标模型的模型位置和模型参数；基于所述模型位置、所述模型参数以及所述喷枪在执行喷涂操作时的涂料量，控制预设机器人夹取所述喷枪对所述目标模型进行喷涂动作。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取目标模型上待喷涂的模型顶点的颜色设置参数的步骤，包括：以所述预设机器人的基座中心为坐标中心，构建机器人坐标系；以所述机器人坐标系为基准，计算所述预设机器人的机械臂上夹取的喷枪的坐标数据以及所述目标模型上待喷涂的模型顶点的坐标位置和喷涂面积；基于所述喷枪的坐标数据和所述目标模型上待喷涂的模型顶点的坐标位置和喷涂面积，确定待喷涂的模型顶点的颜色设置参数。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，计算预设机器人的机械臂上夹取的喷枪的坐标数据以及所述目标模型上待喷涂的模型顶点的坐标位置和喷涂面积的步骤，包括：确定所述预设机器人所夹取的喷枪的延伸长度；基于所述预设机器人所夹取的喷枪的延伸长度以及所述待喷涂的目标模型的模型位置、所述模型参数，分析所述喷枪在执行喷涂操作后涂料与目标模型的总交互范围；对所述待喷涂的模型顶点的顶点面积与所述总交互范围之间进行取交操作，得到所述喷涂面积。4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述颜色设置参数包括下述之一：RGB数值、模型顶点基础颜色、颜色深度。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于待喷涂的模型顶点的颜色设置参数，计算喷枪在执行喷涂操作时的涂料量的步骤，包括：计算由所述预设机器人夹取的喷枪顶点至所述模型顶点的距离值；基于所述距离值，计算所述喷枪在喷涂时的涂料稀释指数和涂料落...

【专利技术属性】
技术研发人员：李蓓蓓，宋智广，郭瑞军，解恒星，王超，张灵山，刘昌森，
申请(专利权)人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：