一种配备旋转料仓的桁架机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种配备旋转料仓的桁架机器人，包括机架、传输机构、机械臂以及料仓，料仓上转动安装有转动盘以及旋转机构，转动盘上方沿周向排列设置有若干的供应位，各供应位设置有储料腔，各储料腔上方设置有取料口，料仓上设置有上料工位，料仓位于上料工位设置有上料顶杆，料仓设置有上料机构，各供应位位于对应的储料腔下端设置有配位插孔。采用上述方案，提供一种通过设置周向转动的转动盘以及竖向延伸的若干储料腔而将工件沿周向以及竖向堆叠储料，从而减小料仓横跨空间的占比来减小桁架机器人的整体结构，使得桁架机器人空间利用率更低的一种配备旋转料仓的桁架机器人。用率更低的一种配备旋转料仓的桁架机器人。用率更低的一种配备旋转料仓的桁架机器人。

【技术实现步骤摘要】
一种配备旋转料仓的桁架机器人


[0001]本技术涉及一种配备旋转料仓的桁架机器人。

技术介绍

[0002]现代工业中，自动化生产越来越成为主流，以机器人为主体的柔性制造技术即机器人自动化设备更是大势所趋。机器人产业将是一个朝阳产业，未来的工业生产将逐渐演化成桁架机器人技术主导的工业生产，人类将从单调繁杂的体力劳动中解放出来，从事更加富有创造性的工作。
[0003]现有的桁架机器人通常用于衔接料仓与机床，通过机械臂抓取料仓特定位置的工件，并采用x、y、z三向坐标将工件快速传输至机床内的特定位置供机床加工。
[0004]现有桁架机器人存在的问题在于：由于料仓多数采用单一位置供料，即料仓供料位置固定不变，机械臂在该位置进行工件的抓取并传输，而料仓后续通过人工补料或者自动补料的方式在该位置进行下一次加工工件的放置供机械臂下次抓取，但是，现有的料仓普遍采用水平传输的方式进行补料，使得料仓的整体轨道较长，从而大大增加了桁架机器人的整体结构，使得桁架机器人空间利用率较低。
[0005]因此，如何减小桁架机器人的整体结构来增大空间利用率，成为本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现思路

[0006]针对现有技术存在的不足，本技术的目的在于提供一种通过设置周向转动的转动盘以及竖向延伸的若干储料腔而将工件沿周向以及竖向堆叠储料，从而减小料仓横跨空间的占比来减小桁架机器人的整体结构，使得桁架机器人空间利用率更低的一种配备旋转料仓的桁架机器人。
[0007]为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：包括机架、传输机构、机械臂以及料仓，所述传输机构包括有x轨道、x滑移架、x驱动机构、z轨道、z滑移架以及z驱动机构，所述x轨道设置于机架，所述x滑移架滑移安装于x轨道，所述x驱动机构用于驱动x滑移架滑移，所述z轨道设置于x滑移架，所述z滑移架滑移安装于z轨道，所述z驱动机构用于驱动z滑移架滑移，所述机械臂设置于z滑移架，所述料仓上转动安装有转动盘以及用于驱动转动盘转动的旋转机构，且转动盘的转动轴向沿竖向设置，所述转动盘上方沿周向排列设置有若干的供应位，各所述供应位设置有储料腔，各所述储料腔沿竖向延伸设置，且各储料腔上方设置有取料口，所述料仓上设置有上料工位，且上料工位位于各供应位的转动轨迹上，所述料仓位于上料工位设置有沿竖向滑移的上料顶杆，所述料仓设置有用于驱动上料顶杆滑移的上料机构，各所述供应位位于对应的储料腔下端设置有供上料顶杆朝上插入对应的储料腔的配位插孔，当其中一个供应位位于上料工位时，位于上料工位的供应位对应的取料口位于机械臂的运动轨迹上，且位于上料工位的供应位对应的配位插孔位于上料顶杆的运动轨迹上。
[0008]本技术进一步设置为：各所述供应位位于对应的储料腔的外周沿周向设置有若干根导向柱，各所述导向柱的轴向沿竖向设置，各所述供应位沿对应的各导向柱排列方向的径向设置有调整轨道，各所述导向柱滑移安装于对应的调整轨道。
[0009]本技术进一步设置为：各所述供应位对应的导向柱的数量为至少3根，各所述供应位位于转动盘上方设置有供应盘，各所述供应盘设置有与调整轨道相互平行的辅助轨道，各所述导向柱穿设于对应的辅助轨道。
[0010]本技术进一步设置为：各所述调整轨道的轨道宽度小于对应的辅助轨道的轨道宽度，各所述导向柱的直径与对应的辅助轨道的轨道宽度相适配，各所述导向柱下端设置有朝下穿设对应调整轨道的连接螺杆，各所述连接螺杆的直径与对应的调整轨道的轨道宽度相适配，各所述连接螺杆位于转动盘下方螺纹连接有锁紧螺母。
[0011]本技术进一步设置为：所述上料顶杆的数量为若干根，各所述供应位对应的配位插孔的数量与上料顶杆相同。
[0012]本技术进一步设置为：所述料仓上竖向滑移设置有第一连接板，各所述上料顶杆固定设置于第一连接板。
[0013]本技术进一步设置为：所述料仓位于转动盘的下端沿转动盘的周向间距排列设置有若干的顶柱，各所述顶柱上方设置有用于支撑转动盘下端的支撑面，各所述支撑面呈弧形设置。
[0014]通过采用上述技术方案，需要加工的工件在各供应位对应的取料口装入储料腔，实现在转动盘较小的横跨空间内进行大量工件的储料，而提高料仓的空间利用率，装料完成后，通过将其中一个供应位转动至上料工位，而使得机械臂通过传输机构移动至上料工位对应的取料口进行工件的抓取，且抓取完毕后，上料顶杆通过上料机构驱动朝上而将最上方的工件驱动至取料口供下次机械臂抓取，实现机械臂抓取位置恒定，而保证抓取的高效性以及精准性，此外，当上料工位对应的储料腔内的工件均已抓取完毕后，通过旋转机构的工作而将当前上料工位的供应位移出，并移入新的供应位进行工件的提供，且移出的供应位的可进行工件的补充供后续转动进入上料工位使用，实现上料与装料互不干扰。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1为本技术具体实施方式的装配图；
[0017]图2为本技术具体实施方式的装配图；
[0018]图3为本技术具体实施方式的俯视图；
[0019]图4为图3的部分放大图；
[0020]图5为图2的部分放大图；
[0021]图6为本技术具体实施方式中料仓的装配图；
[0022]图7为本技术具体实施方式中转动盘的剖视图；
[0023]图8为图7中A的放大图。
具体实施方式
[0024]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0025]如图1
‑
图4所示，本技术公开了一种配备旋转料仓的桁架机器人，包括机架1、传输机构、机械臂4以及料仓3，其中，传输机构包括有沿左右方向延伸的x轨道21、x滑移架22、x驱动机构、沿竖向延伸的z轨道（视角原因未示出）、z滑移架24以及z驱动机构，其中，x轨道21采用螺栓等方式固定安装于机架1，x滑移架22采用卡接的方式而滑移安装于x轨道21，x驱动机构用于驱动x滑移架22滑移，z轨道采用螺栓等方式设置于x滑移架22，z滑移架24采用卡接的方式而滑移安装于z轨道，z驱动机构用于驱动z滑移架24滑移，其中，机械臂4设置于z滑移架24，另外，料仓3设置于x轨道21的右侧下方，而与桁架机器人装配的机床6则设置于x轨道21的左侧下方，使得通过x轨道21以最短的行程连接料仓3与机床6，并通过z轨道进行配合而带动机械臂4竖向跨越x轨道21方向的障碍，实现本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种配备旋转料仓的桁架机器人，其特征在于：包括机架、传输机构、机械臂以及料仓，所述传输机构包括有x轨道、x滑移架、x驱动机构、z轨道、z滑移架以及z驱动机构，所述x轨道设置于机架，所述x滑移架滑移安装于x轨道，所述x驱动机构用于驱动x滑移架滑移，所述z轨道设置于x滑移架，所述z滑移架滑移安装于z轨道，所述z驱动机构用于驱动z滑移架滑移，所述机械臂设置于z滑移架，所述料仓上转动安装有转动盘以及用于驱动转动盘转动的旋转机构，且转动盘的转动轴向沿竖向设置，所述转动盘上方沿周向排列设置有若干的供应位，各所述供应位设置有储料腔，各所述储料腔沿竖向延伸设置，且各储料腔上方设置有取料口，所述料仓上设置有上料工位，且上料工位位于各供应位的转动轨迹上，所述料仓位于上料工位设置有沿竖向滑移的上料顶杆，所述料仓设置有用于驱动上料顶杆滑移的上料机构，各所述供应位位于对应的储料腔下端设置有供上料顶杆朝上插入对应的储料腔的配位插孔，当其中一个供应位位于上料工位时，位于上料工位的供应位对应的取料口位于机械臂的运动轨迹上，且位于上料工位的供应位对应的配位插孔位于上料顶杆的运动轨迹上。2.根据权利要求1所述的一种配备旋转料仓的桁架机器人，其特征在于：各所述供应位位于对应的储料腔的外周沿周向设置有若干根导向柱，各所述导向柱的轴向沿竖向设置，各所述供应位...

【专利技术属性】
技术研发人员：左小飞，闫言，张世钊，张湖，谭振振，董恒军，
申请(专利权)人：浙江鼎业机械设备有限公司，
类型：新型
国别省市：