【技术实现步骤摘要】
井下主从式灭火机器人系统和主、副灭火机器人
[0001]本专利技术涉及机械领域，尤其涉及一种井下主从式灭火机器人系统和主、副灭火机器人。
技术介绍
[0002]我国是世界上最大的煤炭生产国和消费国，煤矿开采中瓦斯爆炸、涌水、火灾等事故频繁发生，严重危害工作人员生命安全、制约煤炭作业发展。目前事故发生后的主要救援手段还是依赖人工灭火作业。由于灾后环境复杂恶劣、空间狭窄、内部有大量机电设备、有毒和易燃易爆气体等，随时可能发生二次灾害，严重威胁救援人员生命安全，对抢夺矿井黄金救援时间提出巨大挑战。
[0003]目前，灭火机器人逐步代替人工进行作业，但常规的灭火机器人主要采用轮式或履带式单体结构，灭火机器人在现场喷射救援时，履带与湿滑地面接触后摩擦变小，极易发生打滑问题，使灭火机器人负载能力急速下滑，无法拖动后方充满水的水带，从而影响现场部署，贻误抢救时机。另外，事故现场环境复杂，仅采用水作为灭火源远远不够，还需使用泡沫等灭火介质，但机器人本体携带泡沫等载荷时，导致后方拖动充满水的水带等载荷时极易导致驱动力不足等问题。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种井下主从式灭火机器人系统，其特征在于，包括：主灭火机器人、副灭火机器人和控制器；主灭火机器人至少包括：主机本体和安装在主机本体上的第一摄像模块、第一定位模块、消防模块、基站组件、气体传感器、天线和第一照明灯；副灭火机器人至少包括：副机本体和安装在副机本体上的泡沫提供模块、混合阀、减压阀、第二摄像模块、第二定位模块、天线和第二照明灯；主灭火机器人与副灭火机器人之间通过水管连接，控制器与主灭火机器人、副灭火机器人均信号连接；控制器向主灭火机器人与副灭火机器人发送指令信号，主灭火机器人与副灭火机器人通过天线接收到指令信号后进行动作，副灭火机器人为主灭火机器人提供泡沫灭火剂。2.根据权利要求1所述的井下主从式灭火机器人系统，其特征在于，第一摄像模块包括：热成像摄像头、前置摄像头和后置摄像头；热成像摄像头固定在消防模块的水炮上，前置摄像头安装在主机本体的前端，后置摄像头安装在主机本体的后端；热成像摄像头跟随水炮的炮头回转、俯仰，为自动寻火提供图像数据，前置摄像头和后置摄像头均为基站组件提供图像数据。3.根据权利要求1所述的井下主从式灭火机器人系统，其特征在于，第一定位模块包括：均安装在主机本体的前端的避障传感器和激光雷达；避障传感器用于避免主机本体与物体碰撞，激光雷达用于导航。4.根据权利要求1所述的井下主从式灭火机器人系统，其特征在于，消防模块包括：水炮、水带转接头、喷淋装置、消防水带；水炮与主机本体固定，水带转接头安装于水炮的后端炮管上，消防水带一端通过水带转接头与水炮相连，另一端与混合阀相连，混合阀为水炮提供灭火剂，消防水带跨接在副机本体的一侧。5.根据权利要求4所述的井下主从式灭火机器人系统，其特征在于，水炮包括：转炮体以及安装在转炮体上的回转电机、俯仰电机和雾化电机，通过两自由度回转转向不同方向喷射灭火剂。6.根据权利要求1所述的井下主从式灭火机器人系统，其特征在于，主灭火机器人还包括推送装置，推送装置通过固定平台固定于主机本体上，基站组件通过释放导轨固定于推送装置上，推送装置推送释放导轨使基站组件脱离推送装置。7.根据权利要求1所述的井下主从式灭火机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭爱军，朱锋，贺安民，张立辉，刘建宇，
申请(专利权)人：中国神华能源股份有限公司神东煤炭分公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。