用于臂架的图像采集装置及臂架防碰撞系统制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及工程机械领域，提供一种用于臂架的图像采集装置以及一种臂架防碰撞系统。所述用于臂架的图像采集装置包括至少一组双目相机，以及用于安装所述双目相机的支架组件，所述支架组件安装于所述臂架的末端。本实用新型专利技术通过双目相机实时采集以臂架末端为中心的空间范围内的深度图像数据，以根据深度图像数据确定臂架周围障碍物的位置信息，从而实现对臂架末端障碍物的实时检测。现对臂架末端障碍物的实时检测。现对臂架末端障碍物的实时检测。

【技术实现步骤摘要】
用于臂架的图像采集装置及臂架防碰撞系统


[0001]本技术涉及工程机械领域，具体地涉及一种用于臂架的图像采集装置以及一种臂架防碰撞系统。

技术介绍

[0002]混凝土泵车是输送混凝土的施工设备，在进行混凝土浇筑作业时，通常需要操控机手在浇筑点附近观察浇筑现场情况。在混凝土泵车臂架末端的软管即将碰撞到周围的人或障碍物时，操作远程遥控器向下位机控制器下发停臂，控制臂架运动，避免臂架在发生外物碰撞时对臂架产生外载引发安全事故。在上述过程中对臂架碰撞障碍物的预判基于操控机手的经验，容易产生误判或误操作导致安全事故。
[0003]目前，针对臂架防碰撞主要是采用在臂架上安装传感器进行空间感知或臂架姿态感知来实现，但这种感知方式不能实现对臂架末端障碍物的实时检测。

技术实现思路

[0004]本技术实施例的目的是提供一种用于臂架的图像采集装置来采集臂架周围的图像信息，以实现对臂架末端障碍物的实时检测。
[0005]为了实现上述目的，本技术实施例提供一种用于臂架的图像采集装置，包括至少一组双目相机，以及用于安装所述双目相机的支架组件，所述支架组件安装于所述臂架的末端。
[0006]可选的，所述支架组件包括环形扣件和活动组件，所述环形扣件扣装于所述臂架的末端，所述双目相机通过所述活动组件安装。
[0007]可选的，所述支架组件还包括悬臂，所述活动组件通过所述悬臂与所述环形扣件连接。
[0008]可选的，所述活动组件包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件与所述第二连接件铰接连接。r/>[0009]可选的，所述活动组件还包括安装板，所述安装板与所述第二连接件连接，所述双目相机安装于所述安装板。
[0010]可选的，所述双目相机有四组，四组所述双目相机分别通过四组所述活动组件安装于所述环形扣件的四周。
[0011]可选的，所述支架组件包括活动组件，所述活动组件用于调节所述双目相机相对于所述臂架的倾斜角度，使得所述双目相机的垂直视场角投影的一边缘与所述臂架的末端边缘重合。
[0012]可选的，所述活动组件包括第一连接板和第二连接板，所述第二连接板与所述第一连接板铰接连接，所述双目相机安装于所述第二连接板。
[0013]可选的，安装于所述第二连接板的不同的双目相机相对于所述臂架的倾斜角度为50
°‑
80
°
。
[0014]可选的，所述第二连接板上设置有多个刻度值，所述刻度值用于标示所述第二连接板沿所述铰接点转动时所述双目相机相对于所述臂架的倾斜角度。
[0015]可选的，所述支架组件还包括环形扣件，所述第一连接板与所述环形扣件连接，所述环形扣件通过定位销固定安装于所述臂架。
[0016]可选的，所述双目相机的外周安装有镂空的防护架。
[0017]另一方面，本技术还提供一种臂架防碰撞系统，包括上述的用于臂架的图像采集装置。
[0018]本技术实施例提供的用于臂架的图像采集装置，通过双目相机实时采集以臂架末端为中心的空间范围内的深度图像数据，以根据深度图像数据确定臂架周围障碍物的位置信息，从而实现对臂架末端障碍物的实时检测。
[0019]此外，本技术的用于臂架的图像采集装置，可通过活动组件调节双目相机相对于臂架的倾斜角度，使得双目相机的垂直视场角投影的一边缘与臂架的末端边缘重合，以得到最大的拍摄覆盖范围，通过四组双目相机采集深度图像数据，可为臂架防碰撞系统提供精确的图像数据，有利于精准地确定障碍物的位置以确定避障策略。
[0020]本技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0021]附图是用来提供对本技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本技术实施例，但并不构成对本技术实施例的限制。在附图中：
[0022]图1是本技术实施例一提供的用于臂架的图像采集装置的结构示意图；
[0023]图2是本技术实施例一提供的用于臂架的图像采集装置的安装位置示意图(侧视图)；
[0024]图3是本技术实施例一提供的用于臂架的图像采集装置的安装位置示意图(俯视图)；
[0025]图4是本技术实施例一提供的用于臂架的图像采集装置的双目相机的拍摄方向示意图；
[0026]图5是本技术实施例二提供的用于臂架的图像采集装置的安装位置示意图；
[0027]图6是本技术实施例二提供的用于臂架的图像采集装置的支架组件的结构示意图；
[0028]图7是本技术实施例二提供的用于臂架的图像采集装置的双目相机倾斜安装示意图。
[0029]附图标记说明
[0030]10
‑
双目相机，20
‑
支架组件，21
‑
环形扣件，22
‑
悬臂，
[0031]23
‑
活动组件，231
‑
第一连接件，232
‑
第二连接件，233
‑
安装板，
[0032]234
‑
第一连接板，235
‑
第二连接板，30
‑
臂架，40
‑
砼管，50
‑
地面。
具体实施方式
[0033]以下结合附图对本技术实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术实施例，并不用于限制本技术实施例。
[0034]本文中的术语“第一”、“第二”仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。本文所述的“连接”可以是两个部件的直接连接，也可以是通过第三个部件实现的间接连接。
[0035]实施例一
[0036]图1是本技术实施例一提供的用于臂架的图像采集装置的结构示意图。如图1所示，本实施例提供的用于臂架的图像采集装置，包括至少一组双目相机10以及用于安装双目相机10的支架组件20，所述支架组件20安装于臂架30的末端。所述支架组件20包括环形扣件21、活动组件23以及悬臂22，所述活动组件23通过所述悬臂22与所述环形扣件21连接，所述环形扣件21扣装于所述臂架30的末端，所述双目相机10通过所述活动组件23安装。本实施例中，所述环形扣件21为抱箍，以便于整体安装或拆卸支架组件20。所述活动组件23包括第一连接件231、第二连接件232以及安装板233，所述第一连接件231与所述第二连接件232铰接连接，所述安装板233与所述第二连接件232连接，所述双目相机10安装于所述安装板233。
[0037]本实施例中，所述双目相机10有四组(图1仅展示出两组)，四组所述双目相机10分别通过四组所述活动组件23安装于所述环形扣件21的四周。通过调节所述活动组件23的第二连接件232与第一连接件231的相对位置，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于臂架的图像采集装置，其特征在于，所述装置包括至少一组双目相机以及用于安装所述双目相机的支架组件，所述支架组件安装于所述臂架的末端。2.根据权利要求1所述的用于臂架的图像采集装置，其特征在于，所述支架组件包括环形扣件和活动组件，所述环形扣件扣装于所述臂架的末端，所述双目相机通过所述活动组件安装。3.根据权利要求2所述的用于臂架的图像采集装置，其特征在于，所述支架组件还包括悬臂，所述活动组件通过所述悬臂与所述环形扣件连接。4.根据权利要求2所述的用于臂架的图像采集装置，其特征在于，所述活动组件包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件与所述第二连接件铰接连接。5.根据权利要求4所述的用于臂架的图像采集装置，其特征在于，所述活动组件还包括安装板，所述安装板与所述第二连接件连接，所述双目相机安装于所述安装板。6.根据权利要求2所述的用于臂架的图像采集装置，其特征在于，所述双目相机有四组，四组所述双目相机分别通过四组所述活动组件安装于所述环形扣件的四周。7.根据权利要求1所述的用于臂架的图像采集装置，其特征在于，所述支架组件包括活动组件，所述活动组件用于调节所述双目相机相对于所述臂架的倾斜角度，使得所述双目相机的垂直...

【专利技术属性】
技术研发人员：武鸿，范卿，刘秋平，周灵熠，李淇阳，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：新型
国别省市：