一种车路协同环境下车辆动态可信关系建立方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种车路协同环境下车辆动态可信关系建立方法及装置，本申请实施例具有普适性，当道路上不存在路侧设备时依然可以建立并管理车辆间信任关系，并且，以车辆为中心建立的车辆动态可信关系，实现了每辆车管理自己一定通信范围内的可信车辆的信任关系，灵活地实现了不依赖路侧设备建立车辆间可信关系。进一步地，本申请实施例中，通过对已建立信任关系的周期型更新，实现了建立的信任关系按照实际情况动态更新，确保了已建立的信任关系的真实可靠性。真实可靠性。真实可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种车路协同环境下车辆动态可信关系建立方法及装置


[0001]本申请涉及但不限于智能交通技术，尤指一种车路协同环境下车辆动态可信关系建立方法及装置。

技术介绍

[0002]智能车路协同系统采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实现车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车路协同安全和道路主动控制，充分实现人、车、路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成安全、高效和环保的道路交通系统。
[0003]基于车路协同系统的自动驾驶是一种全新的技术路线。通过车路协同系统的辅助，能够大大降低对传感器精度和算法性能上的要求，是一种低成本、高精度、实时的自动驾驶解决方案。
[0004]车辆行驶信息的可信交互是实现车路协同环境下的自动驾驶车辆协同感知、协同决策、协同控制的重要基础与前提。基于车路协同的信息可信交互能够保证自动驾驶车辆传递信息的安全性与可靠性。而可信关系的建立是车辆的信息可信交互的重要内容，同时车辆之间建立信任关系是完成信息可信交互的前提。进而车辆之间信任关系的更新也能为信息可信交互本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车路协同环境下车辆动态可信关系建立方法，包括：目标车辆检测到通信范围内存在可建立信任关系的车辆，确定目标车辆是否是首次级联车辆；目标车辆是首次级联车辆，获取目标车辆的信任值和检测到的车辆的信任值，并根据获得的信任值建立目标车辆与检测到的车辆间的信任关系；目标车辆不是首次级联车辆，获取检测到的车辆的信任值，根据获得的信任值建立目标车辆与检测到的车辆间的信任关系，并更新与目标车辆已建立信任关系的其他车辆和检测到的车辆的相关信任关系。2.根据权利要求1所述的车路协同环境下车辆动态可信关系建立方法，还包括：周期性检测所述信任关系，以实现所述信任关系的动态更新。3.根据权利要求1所述的车路协同环境下车辆动态可信关系建立方法，已建立所述信任关系的信任车辆离开车辆控制的通信范围，还包括：信任车辆的信任关系进入衰减阶段；当表示所述信任关系的信任值衰减到预先设置的容忍阈值，将该信任车辆判定为不相关车辆，并且删除对应的信任关系信息。4.根据权利要求1、2或3所述的车路协同环境下车辆动态可信关系建立方法，其中，所述信任关系存储在动态的可信链表中。5.根据权利要求4所述的车路协同环境下车辆动态可信关系建立方法，其中，所述可信链表的可信链表单元包括：所述可信链表所属车辆自身拥有的构成自身的头单元；物理层面直接与所述可信链表所属车辆建立可信关系的主链单元；由已建立所述信任关系的信任车辆传递的与该信任车辆建立信任关系的车辆的所述相关信任信息的分链单元。6.一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张毅，葛经纬，杨敬轩，晏松，胡坚明，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：