一种基于机器人控制的水下火炬控制方法技术

本申请提出一种基于机器人控制的水下火炬控制方法，包括如下步骤：获取机器人在水下的移动路径；根据移动路径，机器人携带辅热集成燃料气瓶、氧气瓶和火炬在水下移动，获取机器人携带的火炬中燃烧器的燃烧室所在水下位置处的水压；根据水压，控制通过氧气瓶通入燃烧器的燃烧室中的保护氧气的压力，以使所述保护氧气的压力大于所述水压，进而使得所述燃烧室中的水排出，将预混氧气和燃料气体进行混合后通入燃烧器的核心焰喷嘴头部进行燃烧。通过将燃料气瓶、氧气瓶和火炬集成在机器人上，通过预设移动路径，控制机器人携带火炬按照移动路径进行移动传递火炬，避免了冬季通过人工在传递容易造成危险的情况。传递容易造成危险的情况。传递容易造成危险的情况。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器人控制的水下火炬控制方法


[0001]本申请涉及火炬
，尤其涉及一种基于机器人控制的水下火炬控制方法。

技术介绍

[0002]传递火炬的过程中会遇到很多不同的路况，当传递到河流等水域的时候需要在水下进 行火炬传递的需要，而通过人来传递则需要背负氧气瓶为火炬手提供氧气，而且如果水下 情况复杂的水域火炬手在传递的时候也会发生诸多危险，所以需要一种全新的水下火炬传 递的方法。

技术实现思路

[0003]本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0004]为此，本申请的目的在于提出一种基于机器人控制的水下火炬控制方法，该方法通过将 燃料气瓶、氧气瓶和火炬集成在机器人上，通过预设移动路径，控制机器人携带火炬按照移 动路径进行移动传递火炬，避免了冬季通过人工在传递容易造成危险的情况。
[0005]为达到上述目的，本申请提出的一种基于机器人控制的水下火炬控制方法，包括如下步 骤：获取机器人在水下的移动路径；
[0006]根据移动路径，所述机器人携带辅热集成燃料气瓶、氧气瓶和火炬在水下移动，并通过 所述机器人控制辅热集成燃料气瓶和氧气瓶的输出通道开闭；
[0007]获取机器人携带的火炬中燃烧器的燃烧室所在水下位置处的水压；
[0008]根据所述水压，控制通过氧气瓶通入所述燃烧器的燃烧室中的保护氧气的压力，以使所 述保护氧气的压力大于所述水压，进而使得所述燃烧室中的水排出；
[0009]将所述氧气瓶输出的预混氧气通过火炬中预混强化装置中射流掺混喷嘴的一端喷入所 述射流掺混喷嘴的混合射流通道中；
[0010]将所述辅热集成燃料气瓶输出的燃料气体通过所述射流掺混喷嘴侧壁的燃料喷孔沿与 所述预混氧气喷入方向相垂直的方向喷入所述混合射流通道中，以使所述预混氧气和所述燃 料气体在所述混合射流通道中进行碰撞分散，得到预混气体；
[0011]利用所述预混气体通入所述燃烧器的核心焰喷嘴头部进行燃烧。
[0012]优选地，所述利用所述预混气体通入所述燃烧器的核心焰喷嘴头部进行燃烧前，还包括：
[0013]将所述预混气体通入预混强化装置中的预混气体通道中，以使所述预混气体在所述预混 气体通道中进行二次混合，得到混合气体；
[0014]将所述混合气体通入所述混合燃气通道中在所述核心焰喷嘴的头部进行燃烧。
[0015]优选地，将所述混合气体通入所述混合燃气通道中的过程中，根据所述水压，调节通 入所述核心焰喷嘴上的混合燃气通道中的混合气体的压力，以使所述混合气体的压力大于所 述水压，进而使得所述混合气体在所述核心焰喷嘴头部燃烧时形成的火焰的喷注射流效果。
[0016]优选地，所述将所述氧气瓶输出的预混氧气通过预混强化装置中射流掺混喷嘴的一端 喷入所述射流掺混喷嘴的混合射流通道中之前，还包括：将所述预混氧气通过所述射流掺混 喷嘴一端的预混氧喷嘴通道进行限流后喷入所述射流掺混喷嘴的混合射流通道中进行混合。
[0017]优选地，将所述预混氧气通过所述射流掺混喷嘴一端的预混氧喷嘴通道进行限流之前， 还包括：利用火炬中的流量调节分配器将所述氧气瓶输出的助燃氧气分流为所述预混氧气和 强化氧气，并对所述预混氧气和所述强化氧气的流量进行控制。
[0018]优选地，利用所述强化氧气通入所述核心焰喷嘴的核心氧进气通道中，使得所述混合 气体在所述核心焰喷嘴头部燃烧时，所述强化氧气对正在燃烧的火焰助燃，以强化所述混合 气体的燃烧。
[0019]优选地，所述将所述辅热集成燃料气瓶输出的燃料气体通过所述射流掺混喷嘴侧壁的 燃料喷孔沿与所述预混氧气喷入方向相垂直的方向喷入所述混合射流通道中之前，还包括： 将所述辅热集成燃料气瓶输出的燃料气体通入所述流量调节分配器中，以利用所述流量调节 分配器对所述燃料气体进行流量调节，调节流量后的燃料气体通入所述射流掺混喷嘴中与所 述预混氧气进行混合。
[0020]优选地，所述通入所述燃烧器的燃烧室中的保护氧气沿着所述燃烧室侧壁下方通入。
[0021]优选地，所述利用火炬中的流量调节分配器将所述氧气瓶输出的助燃氧气分流为所述预 混氧气和强化氧气之前，还包括：将氧气瓶中的氧气通入火炬中的氧气分流器中分流成所述 助燃氧气和所述保护氧气，并通过所述氧气分流器对所述助燃氧气和所述保护氧气的流量进 行控制。
[0022]优选地，向所述辅热集成燃料气瓶内部的燃料瓶和密封套设在所述燃料瓶外部的辅热罐 之间的夹层中充入导热液体，以使所述燃料瓶浸渍在所述导热液体中，并与所述导热液体传 热；
[0023]获取所述导热液体的温度；
[0024]根据所述导热液体的温度，通过所述辅热罐中的加热组件对所述导热液体进行加热，以 使其保持预设温度，以保证所述燃料气体的稳定输出。
[0025]优选地，所述混合气体通过所述混合燃气通道通入所述核心焰喷嘴头部时，通过所述混 合燃气通道顶部的若干扰流穏焰片对所述混合气体进行阻挡，以使所述混合气体分散成多股 喷出，在所述核心焰喷嘴头部燃烧。
[0026]优选地，，所述机器人控制辅热集成燃料气瓶和氧气瓶的输出通道打开后，对所述输出 通道输出的氧气和燃料气体进行减压，然后将减压后的所述氧气通入所述氧气分流器中进行 分流，将减压后的所述燃料气体通入所述流量调节分配器中进行流量调节。
[0027]本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明 显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0028]本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和 容易理解，其中：
[0029]图1是本申请一实施例提出的基于机器人控制的水下火炬控制方法示意图；
[0030]图2是本申请另一实施例提出的水下火炬的结构示意图；
[0031]图3是本申请图1的局部结构示意图；
[0032]图4是本申请图3的剖视图；
[0033]图5是本申请图2的局部结构剖视图；
[0034]图6是本申请图4的局部结构示意图；
[0035]图7是本申请图4的局部结构示意图；
[0036]图8是本申请图4的局部结构示意图；
[0037]图9是本申请辅热集成燃料气瓶的局部结构剖视图；
[0038]图10是本申请核心焰喷嘴局部结构示意图。
[0039]图中：1、辅热集成燃料气瓶；11、燃料电磁阀；12、辅热罐；13、加热组件；15、温 控器；16、燃料瓶；17、燃气减压阀；18、氧气减压阀；2、氧气瓶；21、氧气电磁阀；3、 壳体；4、燃烧器；41、燃烧室；42、核心焰喷嘴；43、混合燃气通道；44、核心氧进气通 道；45、保护气进气管；46、环形连通管；47、扰流穏焰片；5、预混强化装置；51、射流 掺混喷嘴；511、固定环；52、混合射流通道；53、燃料喷孔；54、预混氧喷嘴通道；541、 氧气进气通道；542、氧气限流通道；55、预混本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人控制的水下火炬控制方法，其特征在于，包括如下步骤：获取机器人在水下的移动路径；根据移动路径，所述机器人携带辅热集成燃料气瓶、氧气瓶和火炬在水下移动，并通过所述机器人控制辅热集成燃料气瓶和氧气瓶的输出通道开闭；获取机器人携带的火炬中燃烧器的燃烧室所在水下位置处的水压；根据所述水压，控制通过氧气瓶通入所述燃烧器的燃烧室中的保护氧气的压力，以使所述保护氧气的压力大于所述水压，进而使得所述燃烧室中的水排出；将所述氧气瓶输出的预混氧气通过火炬中预混强化装置中射流掺混喷嘴的一端喷入所述射流掺混喷嘴的混合射流通道中；将所述辅热集成燃料气瓶输出的燃料气体通过所述射流掺混喷嘴侧壁的燃料喷孔沿与所述预混氧气喷入方向相垂直的方向喷入所述混合射流通道中，以使所述预混氧气和所述燃料气体在所述混合射流通道中进行碰撞分散，得到预混气体；利用所述预混气体通入所述燃烧器的核心焰喷嘴头部进行燃烧。2.如权利要求1所述的一种基于机器人控制的水下火炬控制方法，其特征在于，所述利用所述预混气体通入所述燃烧器的核心焰喷嘴头部进行燃烧前，还包括：将所述预混气体通入预混强化装置中的预混气体通道中，以使所述预混气体在所述预混气体通道中进行二次混合，得到混合气体；将所述混合气体通入所述混合燃气通道中在所述核心焰喷嘴的头部进行燃烧。3.如权利要求2所述的一种基于机器人控制的水下火炬控制方法，其特征在于，将所述混合气体通入所述混合燃气通道中的过程中，根据所述水压，调节通入所述核心焰喷嘴上的混合燃气通道中的混合气体的压力，以使所述混合气体的压力大于所述水压，进而使得所述混合气体在所述核心焰喷嘴头部燃烧时形成的火焰的喷注射流效果。4.如权利要求1所述的一种基于机器人控制的水下火炬控制方法，其特征在于，所述将所述氧气瓶输出的预混氧气通过预混强化装置中射流掺混喷嘴的一端喷入所述射流掺混喷嘴的混合射流通道中之前，还包括：将所述预混氧气通过所述射流掺混喷嘴一端的预混氧喷嘴通道进行限流后喷入所述射流掺混喷嘴的混合射流通道中进行混合。5.如权利要求4所述的一种基于机器人控制的水下火炬控制方法，其特征在于，将所述预混氧气通过所述射流掺混喷嘴一端的预混氧喷嘴通道进行限流之前，还包括：利用火炬中的流量调节分配器将所述氧气...

【专利技术属性】
技术研发人员：费立群，覃正，李春光，张波，李志永，刘萍，李煜，
申请(专利权)人：北京动力机械研究所，
类型：发明
国别省市：