一种水污染处理用打捞机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种水污染处理用打捞机器人，包括船体，驱动机构、垃圾识别组件、打捞机构、收集桶和控制箱；驱动机构设置在船体的船尾处，用于驱动船体移动；垃圾识别组件设置在船体上，用于识别垃圾的位置并通过驱动机构驱动船体向垃圾处移动；打捞机构设置在船体的船头处，用于打捞垃圾；收集桶设置在船体的中部，用于收集打捞机构打捞的垃圾；控制箱设置在船体上，控制箱内设有控制器与工作电源、控制器分别与驱动机构、垃圾识别组件、打捞机构信号连接。本发明专利技术能够自动识别水面漂浮垃圾的位置，驱动船体移动至漂浮垃圾处进行打捞，实现整个打捞垃圾过程自动化，提高了打捞垃圾的效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种水污染处理用打捞机器人


[0001]本专利技术涉及水污染处理
，具体是一种水污染处理用打捞机器人。

技术介绍

[0002]由于人们对环境的保护意识差，治理力度不够，产生了许多环境污染问题，特别是水污染问题，不论是海洋还是淡水湖泊，以及河道，常常在水面上漂浮着各种垃圾，严重的影响了水体质量以及生态环境，因此，对水污染的治理与防护就尤其重要。
[0003]对水面漂浮垃圾处理的方式一般是通过人工驾驶小船并利用打捞工具在水面打捞，漂浮垃圾的数量众多，且相互距离较远，因此采用人工打捞费时费力，效率低，并且打捞过程中无法对人员安全进行保障，因此需要一种水污染处理用打捞机器人来代替人工对水面漂浮的垃圾进行自动打捞。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种水污染处理用打捞机器人，以解决上述
技术介绍
的问题。
[0005]本专利技术技术方案是：一种水污染处理用打捞机器人，包括船体，驱动机构、垃圾识别组件、打捞机构、收集桶和控制箱；驱动机构设置在船体的船尾处，用于驱动船体移动；垃圾识别组件设置在船体上，用于识别垃圾的位置并通过驱动机构驱动船体向垃圾处移动；打捞机构设置在船体的船头处，用于打捞垃圾；收集桶设置在船体的中部，用于收集打捞机构打捞的垃圾；控制箱设置在船体上，控制箱内设有控制器与工作电源、控制器分别与驱动机构、垃圾识别组件、打捞机构信号连接。
[0006]优选地，所述驱动机构包括舵机和螺旋桨推进器；舵机通过固定座固定在船体尾部设置的安装口内，舵机的输出端连接有竖直设置的吊杆；螺旋桨推进器与吊杆远离舵机的一端连接，螺旋桨推进器与舵机与所述控制器信号连接。
[0007]优选地，所述垃圾识别组件包括摄像头、图像处理模块和距离传感器；摄像头设置在T型支撑架，所述T型支撑架固定在船体上，摄像头与控制器信号连接；图像处理模块设置在控制箱内，图像处理模块与所述控制器信号连接；距离传感器至少三个，分别设置在船体船头处的外壁上以及船体靠近船头处的两个侧壁上，距离传感器与控制器信号连接。
[0008]优选地，所述打捞机构包括固定块、连接座、升降组件和角度调节组件；固定块固定在船体靠近船头处的内地面上，固定块呈U型且开口向上设置；连接座水平设置，且位于固定块的上方，连接座的侧壁上设有伸缩臂，伸缩臂远离连接座的一端设有用于夹持垃圾的夹持组件；升降组件设置在固定块上，升降组件的输出端与连接座连接，用于调节连接座的高度；角度调节组件设置在固定块上，角度调节组件的输出端与连接座连接，用于调节连接座的周向旋转角度。
[0009]优选地，所述升降组件包括气缸、支撑盘和支撑块；气缸固定在船体上且位于固定块的开口内部，气缸与所述控制器信号连接；支撑盘设置在固定块的顶部，支撑盘的中心处
设有通孔，支撑盘的顶部两侧分别固定有伸缩套杆，两个伸缩套杆的另一端与所述连接座的底部固定；支撑块设置在支撑盘的上方，所述气缸的移动端穿过通孔后与所述支撑块的底部固定，支撑块的上端设有支撑槽，所述连接座的底部中心处设有支撑柱，支撑柱插入所述支撑槽内。
[0010]优选地，所述角度调节组件包括第一电机、同步带轮和套筒；
[0011]第一电机固定在所述固定块的侧壁上，第一电机的输出轴竖直朝上设置，第一电机与所述控制器信号连接；同步带轮套装固定在所述第一电机的输出轴上，所述支撑盘的周向侧壁上设有齿槽，同步带轮与支撑盘上的齿槽之间通过同步带连接；套筒固定在所述支撑盘的底部，套筒与支撑盘同心设置，套筒的另一端与第一安装槽转动连接，所述第一安装槽开设在固定块的顶部，所述支撑柱与支撑槽转动连接。
[0012]优选地，所述伸缩臂为多级液压缸。
[0013]优选地，所述夹持组件包括安装块、第二电机、丝杠、第一夹持块和第二夹持块；安装块固定在所述伸缩臂远离连接座的一端，安装块的侧壁上设有第二安装槽，安装块的底部设有第三安装槽；第二电机设置在第二安装槽内，第二电机与控制器信号连接；丝杠水平设置在第三安装槽内，丝杠的一端与所述第三安装槽的内壁转动连接，丝杠的另一端延伸至第二安装槽内与所述第二电机的输出轴连接；第一夹持块的顶部卡装在第三安装槽内且能在第三安装槽内水平移动，第一夹持块的顶部固定有螺母座，螺母座与所述丝杠螺纹连接；第二夹持块固定在安装块远离伸缩臂的一端的底部且与第一夹持块正对设置。
[0014]优选地，所述第一夹持块与第二夹持块相对的两个侧壁上分别开设有第四安装槽，两个第四安装槽的槽口处均对称设有垃圾提升机构，
[0015]优选地，所述垃圾提升机构包括第三电机、主动轴、从动轴和多个支撑辊；第三电机固定在第四安装槽的槽口处的内壁上，第三电机的输出轴水平设置，第三电机与控制器信号连接；主动轴的一端与所述第三电机的输出轴连接，主动轴的另一端与第四安装槽的内壁转动连接，主动轴上套装固定有主动皮带轮，从动轴设置在主动轴的正下方且与主动轴平行，从动轴的两端均与第四安装槽的两侧内壁转动连接，从动轴上套装固定有从动皮带轮，从动皮带轮与所述主动皮带轮之间通过皮带连接；多个支撑辊设置在主动轴与从动轴之间，且与主动轴平行，每个支撑辊的两端分别与第四安装槽的两侧内壁转动连接，每个支撑辊均与皮带的内壁接触。
[0016]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0017]1、本专利技术在对水面上漂浮垃圾进行打捞时，通过垃圾识别组件来识别湖面上的垃圾距离船体的方位以及距离，并通过控制器控制驱动机构来驱动船体向垃圾的位置进行移动，移动到位后，控制器通过角度调节组件可以调节夹持组件距离垃圾的角度，通过伸缩臂来调节夹持组件距离垃圾的水平距离，并通过升降机构来将调节夹持组件距离垃圾的高度，各部件相互配合使得夹持组件将水面的垃圾夹持，并放入到收集箱内，实现整个打捞垃圾过程自动化，进而提高了打捞效率。
[0018]2、本专利技术在打捞垃圾时，利用垃圾提升机构提高第一夹持块与第二夹持块夹持垃圾的面积，从而提高夹持垃圾的力度，避免垃圾在被第一夹持块与第二夹持块移动的过程中出现滑落，从而降低垃圾打捞效率的现象出现。
附图说明
[0019]图1为本专利技术的主视结构示意图；
[0020]图2为本专利技术图1中的A处局部放大结构示意图；
[0021]图3为本专利技术中夹持机构的结构示意图；
[0022]图4为本专利技术的主视图。
具体实施方式
[0023]下面结合附图1到4，对本专利技术的具体实施方式进行详细描述。在专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0024]术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水污染处理用打捞机器人，包括船体(1)，其特征在于，还包括：驱动机构，设置在船体(1)的船尾处，用于驱动船体(1)移动；垃圾识别组件，设置在船体(1)上，用于识别垃圾的位置并通过驱动机构驱动船体(1)向垃圾处移动；打捞机构，设置在船体(1)的船头处，用于打捞垃圾；收集桶(101)，设置在船体(1)的中部，用于收集打捞机构打捞的垃圾；控制箱(102)，设置在船体(1)上，控制箱(102)内设有控制器与工作电源、控制器分别与驱动机构、垃圾识别组件、打捞机构信号连接。2.根据权利要求1所述的一种水污染处理用打捞机器人，其特征在于，所述驱动机构包括：舵机(21)，通过固定座固定在船体(1)尾部设置的安装口(103)内，舵机(21)的输出端连接有竖直设置的吊杆(22)；螺旋桨推进器(23)，与吊杆(22)远离舵机(21)的一端连接，螺旋桨推进器(23)与舵机(21)与所述控制器信号连接。3.根据权利要求1所述的一种水污染处理用打捞机器人，其特征在于，所述垃圾识别组件包括：摄像头(32)，设置在T型支撑架(31)，所述T型支撑架(31)固定在船体(1)上，摄像头(32)与控制器信号连接；图像处理模块，设置在控制箱(102)内，图像处理模块与所述控制器信号连接；距离传感器(33)，至少三个，分别设置在船体(1)船头处的外壁上以及船体(1)靠近船头处的两个侧壁上，距离传感器(33)与控制器信号连接。4.根据权利要求1所述的一种水污染处理用打捞机器人，其特征在于，所述打捞机构包括：固定块(41)，固定在船体(1)靠近船头处的内地面上，固定块(41) 呈U型且开口向上设置；连接座(42)，水平设置，且位于固定块(41)的上方，连接座(42)的侧壁上设有伸缩臂(43)，伸缩臂(43)远离连接座(42)的一端设有用于夹持垃圾的夹持组件；升降组件，设置在固定块(41)上，升降组件的输出端与连接座(42)连接，用于调节连接座(42)的高度；角度调节组件，设置在固定块(41)上，角度调节组件的输出端与连接座(602)连接，用于调节连接座(42)的周向旋转角度。5.根据权利要求4所述的一种水污染处理用打捞机器人，其特征在于，所述升降组件包括：气缸(51)，固定在船体(1)上且位于固定块(41)的开口内部，气缸(701)与所述控制器信号连接；支撑盘(52)，设置在固定块(41)的顶部，支撑盘(52)的中心处设有通孔(53)，支撑盘(52)的顶部两侧分别固定有伸缩套杆(54)，两个伸缩套杆(54)的另一端与所述连接座(42)的底部固定；支撑块(55)，设置在支撑盘(52)的上方，所述气缸(51)的移动端穿过通孔(53)后与所
述支撑块(55)的底部固定，支撑块(55)的上端设有支撑槽(56)，所述连接座(42)的底部中心处设有支撑柱(57)，支撑柱(57)插入所述支撑槽(56)内。6.根据权利要求5所述的一种水污染处理用打捞机器人，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：马岩岩，
申请(专利权)人：江苏安全技术职业学院，
类型：发明
国别省市：