一种数据处理的方法、装置、系统、设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种数据处理的方法、装置、系统、设备及存储介质，其中，该方法包括：响应于接收到定位模块的同步触发信号，获取同步触发信号指示的图像采集时刻，以及图像传感器自图像采集时刻开始，采集当前图像帧对应的图像曝光时长；基于图像采集时刻以及当前图像帧对应的图像曝光时长，确定当前图像帧的时间戳信息；将当前图像帧以及当前图像帧的时间戳信息进行同步存储，当前图像帧的时间戳信息用于作为在将当前图像帧与其它采集数据进行融合时的参考时间。本公开结合图像曝光属性实现时间戳信息的确定，不同曝光属性的图像传感器所确定的时间戳也不同，这使得所确定的时间戳信息更为贴合所抓拍目标的曝光时间，更为符合实际场景的需求。场景的需求。场景的需求。

【技术实现步骤摘要】
一种数据处理的方法、装置、系统、设备及存储介质


[0001]本公开涉及计算机
，具体而言，涉及一种数据处理的方法、装置、系统、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶是人工智能技术中的一个重要研究方向。为了提高自动驾驶系统的可靠性，需要提高系统对环境中的目标(例如车辆、行人等)的感知能力。自动驾驶系统通常可以通过多传感器的融合来检测环境信息以进行目标检测和跟踪等。
[0003]为了实现各传感器的融合，要求每帧传感器数据携带时间戳信息。现有的时间戳信息确定方法可以是在系统接收到传感器数据的时候，把当前系统时间添加到对应数据帧的时间标签里。
[0004]然而，由于数据传输存在一定的时间延迟，这导致所确定的时间戳信息存在很大的误差。

技术实现思路

[0005]本公开实施例至少提供一种数据处理的方法、装置、系统、设备及存储介质，以确定更为准确的数据时间戳。
[0006]第一方面，本公开实施例提供了一种数据处理的方法，所述方法包括：
[0007]响应于接收到定位模块的同步触发信号，获取所述同步本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据处理的方法，其特征在于，所述方法包括：响应于接收到定位模块的同步触发信号，获取所述同步触发信号指示的图像采集时刻，以及图像传感器自所述图像采集时刻开始，采集当前图像帧对应的图像曝光时长；基于所述图像采集时刻以及所述当前图像帧对应的图像曝光时长，确定所述当前图像帧的时间戳信息；将所述当前图像帧以及所述当前图像帧的时间戳信息进行同步存储，所述当前图像帧的时间戳信息用于作为在将所述当前图像帧与其它采集数据进行融合时的参考时间。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像采集时刻以及所述当前图像帧对应的图像曝光时长，确定所述当前图像帧的时间戳信息，包括：基于所述图像采集时刻以及预设时间差间隔，确定所述当前图像帧中第一行图像数据的行曝光起止时刻；基于所述当前图像帧中第一行图像数据的行曝光起止时刻以及对应所述第一行图像数据的图像曝光时长，确定所述当前图像帧的时间戳信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在当前图像帧的所有行图像数据同时曝光的情况下，所述基于所述当前图像帧中第一行图像数据的行曝光起止时刻以及对应所述第一行图像数据的图像曝光时长，确定所述当前图像帧的时间戳信息，包括：基于所述当前图像帧中第一行图像数据的行曝光起止时刻以及对应所述第一行图像数据的图像曝光时长，得到所述第一行图像数据的行曝光中心时刻；将所述第一行图像数据的行曝光中心时刻确定为所述当前图像帧的时间戳信息。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在当前图像帧的相邻行图像数据之间的曝光时间差为一个时间单位的情况下，所述基于所述当前图像帧中第一行图像数据的行曝光起止时刻以及对应所述第一行图像数据的图像曝光时长，确定所述当前图像帧的时间戳信息，包括：基于所述当前图像帧中第一行图像数据的行曝光起止时刻以及对应所述第一行图像数据的图像曝光时长，得到所述第一行图像数据的行曝光中心时刻；基于所述第一行图像数据的行曝光中心时刻、以及所述当前图像帧中的中间行图像数据与所述第一行图像数据之间的时间单位数量，确定所述中间行图像数据的行曝光中心时刻；将所述中间行图像数据的行曝光中心时刻确定为所述当前图像帧的时间戳信息。5.根据权利要求1
‑
4任一所述的方法，其特征在于，所述图像传感器为多个，多个图像传感器之间进行同步采集；所述响应于接收到定位模块的同步触发信号，获取所述同步触发信号指示的图像采集时刻，包括：响应于接收到定位模块的同步触发信号，生成用于触发多个所述图像传感器中每个所述图像传感器进行当前图像帧采集的图像触发信号；将所述图像触发信号的上升沿对应的触发时刻，确定为对应的每个所述图像传感器所采集的当前图像帧的图像采集时刻。6.根据权利要求1
‑
4任一所述的方法，其特征在于，所述图像传感器为多个，多个图像传感器之间相差预设时间间隔进行采集；响应于接收到定位模块的同步触发信号，获取图像传感器所采集的当前图像帧的图像采集时刻，包括：
响应于接收到定位模块的同步触发信号，基于多个所述图像传感器之间的预设时间间隔，对所述同步触发信号进行变频处理和/或变相处理，得到用于触发多个所述图像传感器分别进行当前图像帧采集的图像触发信号；多个所述图像传感器的图像触发信号的上升沿之间的时间间隔满足所述预设时间间隔；针对每个图像传感器，将该图像传感器的图像触发信号的上升沿对应的触发时刻，确定为该图像传感器所采集的当前图像帧的图像采集时刻。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，按照如下步骤确定多个所述图像传感器之间的预设时间间隔：获取雷达设备的扫描范围；所述雷达设备与所述图像传感器针对同一场景进行采集；将所述扫描范围划分为多个扫描子范围；每个所述图像传感器负责采集一个所述扫描子范围内的图像；基于所述雷达设备针对每个...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖海斌，李清正，陈胜杰，石建萍，
申请(专利权)人：上海商汤临港智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：