一种机械人分拣用抓手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机械人分拣用抓手，其包括连接部一、连接部二、接线部、端拾器，端拾器与两组连接部二远离接线部的一端连接，端拾器具体包括端拾盒和若干组电磁铁组件，若干组电磁铁的直径不同，端拾盒底壁开设有若干通孔，每一组电磁铁上设置有主轴，电磁铁上主轴均穿过端拾盒底壁上的通孔，并且主轴穿过通孔的一端连接有限位板，限位板与端拾盒底部之间设置有弹簧一，当需要对工件进行吸持时，对端拾器上特定的电磁铁通电，电磁铁产生吸力，并且由于弹簧一的存在，在吸力的作用下电磁铁可以向下浮动，电磁铁下表面紧抵需要吸持的工件表面，有效吸附因切割后引起的变形及凹凸不平的板材。的板材。的板材。

【技术实现步骤摘要】
一种机械人分拣用抓手


[0001]本技术涉及自动分拣机械手的领域，尤其是涉及一种机械人分拣用抓手。

技术介绍

[0002]对于切割生产线上的各种尺寸的工件，传统的分拣通常是依靠经验丰富的人工操作完成，使用单个磁铁，对特定尺寸并且有序排列的钢板进行分拣抓取；如果遇到工件外形小于磁铁外形，则需要人工先将工件从整张钢板扣出来，再通过磁铁吸附抓取，因此传统的钢板分拣费时费力，还存在一定的危险性，对不同的形状、不同厚度的钢板没有通用性。
[0003]因此，专利技术人认为板材经过切割后经常会引起表面的变形及凹凸不平，普通电磁铁与表面凹凸不平的板材贴合面积比较小，吸持效果不佳，在取放时可能会产生危险。

技术实现思路

[0004]为了解决现有板材经过切割后经常会引起表面的变形及凹凸不平，普通电磁铁与表面凹凸不平的板材贴合面积比较小，吸持效果不佳，在取放时可能会产生危险的技术问题，本技术提供一种机械人分拣用抓手。
[0005]本技术提供的一种机械人分拣用抓手采用如下的技术方案：
[0006]一种机械人分拣用抓手，包括连接部一、连接部二、接线部、端拾器，所述端拾器与两组所述连接部二远离接线部的一端连接，所述端拾器具体包括端拾盒和若干组电磁铁，所述端拾盒侧壁开设有通线孔三，所述若干组电磁铁的直径不同，并且每一组电磁铁设置为单独通电，所述端拾盒底壁开设有若干通孔，每一组所述电磁铁上设置有主轴，所述电磁铁上主轴均穿过端拾盒底壁上的通孔，并且主轴穿过通孔的一端连接有限位板，所述限位板与所述端拾盒底部之间设置有弹簧一。
[0007]通过采用上述技术方案，当需要对特定的工件进行抓取时，控制机械人分拣用抓手向下运动直到电磁铁抵紧需要抓取的工件表面，然后对端拾器上特定的电磁铁通电，电磁铁产生吸力，形成一个单独磁点，并且由于弹簧一的存在，在吸力的作用下电磁铁可以向下浮动，电磁铁下表面紧抵需要吸持的工件表面，有效吸附因切割后引起的变形及凹凸不平的板材，并且电磁铁的直径不同，电磁铁分别设置有直径为60和直径为130，可以有序地吸持尺寸不同的工件。
[0008]可选的，所述法兰上开设有四个螺纹孔，所述上连接板与法兰抵接，所述上连接板对应的位置上开设有四个螺纹孔，所述下连接板上开设有四个圆孔，设置有四根螺杆，所述螺杆穿过下连接板的通孔，依次与上连接板和法兰上的螺纹孔螺纹连接，所述方管设置在上连接板和下连接板之间。
[0009]通过采用上述技术方案，连接部一的结构简单，易于生产制造，并且便于后期的维修。
[0010]可选的，所述连接部二包括隔板、上吊板固定板、上吊板和下吊板，所述连接部二设置有两组，所述两组连接部二设置在法兰的两侧，所述隔板与所述上吊板固定板和上吊
板构成方形通孔，所述方管贯穿两侧所述方形通孔，所述上吊板固定板与所述接线盒连接，所述上吊板上开设有若干螺纹孔，所述下吊板对应开设有若干螺纹孔，设置若干双头螺杆分与上吊板和下吊板的螺纹孔螺纹连接，设置有若干螺帽，并且双头螺杆穿过上吊板的一端与螺帽连接，下吊板固定连接在端拾盒顶壁上。
[0011]通过采用上述技术方案，方管贯穿两组连接部二，并且方管与两组连接部二间隙配合，结构简单，便于拆卸维修。
[0012]可选的，所述电磁铁上还设置有两个定位销，所述定位销贯穿端拾盒底部的通孔，所述定位销可以和端拾盒底部的通孔滑动配合。
[0013]通过采用上述技术方案，定位销可以有效防止电磁铁在水平方向转动。
[0014]可选的，设置有弹簧二套设在双头螺杆外部，所述弹簧二上端紧抵上吊板，所述弹簧二下端紧抵下吊板。
[0015]通过采用上述技术方案，在机械臂带动整个端拾器向下运动直到电磁铁抵接需要抓取的工件时，可以起到缓冲作用，整个结构不再是硬连接，有效保护电磁铁，减少电磁铁受损的可能性，提高装置的实用寿命。
[0016]可选的，所述隔板的侧壁上设置有若干组加强筋。
[0017]通过采用上述技术方案，提升连接部二整体结构的稳定性。
[0018]可选的，所述端拾盒底部设置有一圈挡板，所述挡板的高度不超过所述电磁铁的高度。
[0019]通过采用上述技术方案，设置挡板，防止电磁铁对侧面方向产生吸力，避免误吸其他零部件。
[0020]综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：
[0021]1.当需要对特定的工件进行抓取时，控制机械人分拣用抓手向下运动直到电磁铁抵紧需要抓取的工件表面，然后对端拾器上特定的电磁铁通电，电磁铁产生吸力，形成一个单独磁点，并且由于弹簧一的存在，在吸力的作用下电磁铁可以向下浮动，电磁铁下表面紧抵需要吸持的工件表面，有效吸附因切割后引起的变形及凹凸不平的板材，并且电磁铁的直径不同，电磁铁分别设置有直径为60和直径为130，可以有序地吸持尺寸不同的工件；
[0022]2.方管贯穿两组连接部二，并且方管与两组连接部二间隙配合，结构简单，便于拆卸维修；
[0023]3.在机械臂带动整个端拾器向下运动直到电磁铁抵接需要抓取的工件时，可以起到缓冲作用，整个结构不再是硬连接，有效保护电磁铁，减少电磁铁受损的可能性，提高装置的实用寿命。
[0024]4.磁铁由整变零，增大工件吸取范围。
附图说明
[0025]图1是一种机械人分拣用抓手的整体结构示意图；
[0026]图2是一种机械人分拣用抓手的正视图；
[0027]图3是一种机械人分拣用抓手的侧视图；
[0028]图4是一种机械人分拣用抓手的仰视图。
[0029]附图标记说明：1、法兰；2、上连接板；3、下连接板；4、方管；5、隔板；6、上吊板固定
板；7、上吊板；8、下吊板；9、接线盒；10、通线孔一；11、通线孔二；12、端拾盒；13、通线孔三；14、电磁铁；15、主轴；16、限位板；17、弹簧一；18、弹簧二；19、定位销；20、加强筋； 21、挡板。
具体实施方式
[0030]以下结合附图1
‑
4对本技术作进一步详细说明。
[0031]本技术实施例公开一种机械人分拣用抓手。参照图1和图2，一种机械人分拣用抓手包括连接部一、连接部二、接线部和端拾器，连接部一包括法兰1、上连接板2、下连接板3和方管4，法兰1上设置有一圈通孔，用于与外部的机械臂连接，并且法兰1上开设有四个螺纹孔，上连接板2与法兰1抵接，上连接板2上对应的位置开设有四个螺纹孔，下连接板3上开设有四个圆孔，设置四根螺杆，并且螺杆穿过下连接板3上的通孔，依次与上连接板2和法兰1上的螺纹孔螺纹连接，方管4设置在上连接板2和下连接板3之间，方管4分别紧抵上连接板2和下连接板3。
[0032]参照图1，连接部二设置有两组，两组连接部二设置在法兰1的两侧，每一组连接部二包括隔板5、上吊板7固定板6、上吊板7、下吊板8和加强筋20，隔板5设置在上吊板7与上吊板7固定板6之间，并且隔板5的两端分别与上吊板7和上吊板7固定板6垂直连接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械人分拣用抓手，包括连接部一其特征在于：还包括连接部二、接线部、端拾器，所述端拾器与两组所述连接部二远离接线部的一端连接，所述端拾器具体包括端拾盒(12)和若干组电磁铁(14)，所述端拾盒(12)侧壁开设有通线孔三(13)，所述若干组电磁铁(14)的直径不同，并且每一组电磁铁(14)设置为单独通电，所述端拾盒(12)底壁开设有若干通孔，每一组所述电磁铁(14)上设置有主轴(15)，所述电磁铁(14)上主轴(15)均穿过端拾盒(12)底壁上的通孔，并且主轴(15)穿过通孔的一端连接有限位板(16)，所述限位板(16)与所述端拾盒(12)底部之间设置有弹簧一(17)。2.根据权利要求1所述的一种机械人分拣用抓手，其特征在于：所述连接部一包括法兰(1)、上连接板(2)、下连接板(3)和方管(4)，所述连接部二设置有两组，两组所述连接部二设置在法兰(1)的两侧，并且所述方管(4)贯穿两组连接部二，所述接线部具体为接线盒(9)，所述接线盒(9)设置有两组，并且所述接线盒(9)与连接部二相连接，所述接线盒(9)侧壁设置有通线孔一(10)和通线孔二(11)。3.根据权利要求2所述的一种机械人分拣用抓手，其特征在于：所述法兰(1)上开设有四个螺纹孔，所述上连接板(2)与法兰(1)抵接，所述上连接板(2)对应的位置上开设有四个螺纹孔，所述下连接板(3)上开设有四个圆孔，设置有四根螺杆，所述螺杆穿过下连接板(3)的通孔，依次与上连接板(2)和法兰(1)上的螺纹孔螺纹连接，所述方管(4)...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄欢欢，束阳，黄和平，
申请(专利权)人：南通鑫磁机械制造有限公司，
类型：新型
国别省市：