一种用于校直机的上下料机械手装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于校直机的上下料机械手装置，包括：上层支架和下层支架；第一吸附工件部件，位于下层支架的前侧正中位置，由第一举升气缸驱动，用于侧向吸附下层支架所积放的待校直工件并举升至工件交接位置；以及机械手上臂，包括基架、第一支架、第二支架、第二吸附工件部件和第三吸附工件部件，所述第二吸附工件部件固定连接至第一支架的端部，所述第三吸附工件部件固定连接至第二支架的端部且位于第二吸附工件部件的下方、前后错位，所述基架由第二举升气缸驱动，具有初始位置和下降位置，其中，第一、第二和第三吸附工件部件的动作相互配合可实现上下料自动化。本发明专利技术能够实现校直机的上下料同步工作，进而提高了生产效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于校直机的上下料机械手装置


[0001]本专利技术涉及上下料机械手同步技术，尤其涉及一种用于校直机的上下料机械手装置。

技术介绍

[0002]随着自动化技术突飞猛进的发展，自动化设备已广泛应用在工业生产中，并且工人在生产活动中许多简单而重复的工作已被自动化设备所替代。
[0003]在人工劳动成本逐渐增加的当今时代，全自动上下料机械手凭借着诸多优势受到各界越来越多关注。与传统人工相比，全自动上下料机械手具有自动化程度高、使用范围广、工作效率高等特点，特别适合于重复性强、劳动强度高、工作环境恶劣的工作。
[0004]在生产制造轴杆类零件时，由于在热处理操作之后，很多轴杆类零件有弯曲变形的可能，因此需要使用校直机对这些零件进行校直。这类校直机一般为C型或门型结构。轴杆类零件平放在工作台的校直模具上，由压头自上而下地按压校直。
[0005]目前，校直机常用手工上下料，这样工作效率低，劳动强度大，现有的机械手虽然可以实现上下料操作，但是送料工序和卸料工序需要分开进行，上下料操作占用时间长，工作效率低。
[0006]针对现有校直机的工作特点和要求，有必要设计一款能够实现自动送料和卸料同步功能的机械手。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的在于提供一种用于校直机的上下料机械手装置，其能够实现自动送料和卸料同步功能，进而提高生产效率。
[0008]为此，本专利技术提供了一种用于校直机的上下料机械手装置，包括：上层支架和下层支架，其中，所述下层支架用于供待校直工件向靠近校直机位置积放，所述上层支架用于供已校直工件卸料；第一吸附工件部件，位于下层支架的前侧正中位置，由第一举升机构驱动，用于侧向吸附下层支架所积放的待校直工件并举升至工件交接位置；以及机械手上臂，包括基架、第一支架、第二支架、第二吸附工件部件和第三吸附工件部件，其中，所述第一支架活动设置在基架上，由第一直线驱动器水平驱动，所述第二支架活动设置在第一支架上，由第二直线驱动器水平驱动，所述第二吸附工件部件固定连接至第一支架的端部，所述第三吸附工件部件固定连接至第二支架的端部且位于第二吸附工件部件的下方、前后错位，所述基架由第二举升机构驱动，具有初始位置和下降位置，其中，所述第二吸附工件部件在处于起始位置时与处于交接位置的第一吸附工件部件高度齐平，能够接近第一吸附工件部件以侧向吸附待校直工件，并且在处于下降位置时与校直机工作台的工件中心等高，能够接近工作台、进而上料，其中，所述第三吸附工件部件在处于起始位置时与校直机工作台的工件中心等高，能够接近工作台以侧向吸附已校直工件、进而下料，并且在处于下降位置时靠近上层支架，进而卸料。
[0009]本专利技术相比现有技术具有以下优点：
[0010]1、本机械手的上臂包含两个吸附工件部位，同时吸附待校直工件和已校直工件，即可实现送料和卸料同时进行，避免了机械手送料工序和卸料工序必须分开进行的不足。
[0011]2、本机械手的上臂采用两个独立的驱动部分和传动部分。两个吸附工件部位可单独的运动，便能实现两个吸附工件部位的前后错位，在送料工序过程中便可将已校直工件在校直机工作台上取下，大大提高了生产效率，增加了经济效益。
[0012]3、本专利技术采用步进电机驱动，丝杠螺母副传动，控制精度较高，能够确保运动的准确性。工件和机械手上臂的升降采用气缸控制，与传统的链条传动方式相比，气缸的输出功率较大且稳定，噪声污染较小。
[0013]除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本专利技术还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本专利技术作进一步详细的说明。
附图说明
[0014]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0015]图1为本专利技术的用于校直机的上下料机械手装置的立体结构示意图；
[0016]图2为图1所示装置的正视图；
[0017]图3为图1所示装置的左视图；
[0018]图4为图1所示装置的俯视图；
[0019]图5示出了本专利技术的上下料机械手装置的使用状态图，其中上臂的第二电磁铁与校直机工作台的工件中心高度齐平；以及
[0020]图6示出了本专利技术的上下料机械手装置的使用的示意图，其中上臂的第二电磁铁将待校直工件送至校直机工作台位置。
[0021]附图标记说明
[0022]1‑
下层支架，2
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第一举升气缸，3
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待校直工件，4
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第一电磁铁，5
‑
气缸，6
‑
上层支架，7
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第二电磁铁，8
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第三电磁铁，9
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已校直工件，10
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第二丝杠螺母副，11
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第一丝杠螺母副，12
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第一步进电机，13
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第二步进电机，14
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第二举升气缸，15
‑
立柱。
具体实施方式
[0023]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。
[0024]结合参照图1至图4，根据本专利技术的用于校直机的上下料机械手装置包括上层支架6、下层支架1、第一电磁铁4、第一举升气缸2、以及机械手上臂。
[0025]下层支架1用于供待校直工件向靠近校直机位置积放，上层支架6用于供已校直工件卸料。优选地，下层支架1和上层支架6均具有倾斜布置的积放工作面1a和6a且二者积放方向相反。
[0026]下层支架1具有伸出支架本体的一对积放勾19，用于支撑轴杆类工件。
[0027]气缸5设置在工件轴端侧，用于对轴杆类工件的轴向位置进行纠偏校正。
[0028]下层支架1和上层支架6由围绕二者四周的若干立柱15支撑，上层支架6顶部上方
设置有横架6b，用于固定支撑机械手上臂。
[0029]第一电磁铁4位于下层支架1的前侧正中位置，由第一举升气缸2驱动，用于侧向吸附下层支架1所积放的待校直工件3并举升至工件交接位置。
[0030]机械手上臂包括基架16、第一支架17、第二支架18、第一直线驱动器、第二直线驱动器、第二电磁铁7和第三电磁铁8。
[0031]第一支架17活动设置在基架16上，由第一直线驱动器水平驱动。优选地，第一直线驱动器包括第一步进电机12和由所述第一步进电机12驱动的第一丝杆螺母副11。
[0032]所述第二支架18活动设置在第一支架17上，由第二直线驱动器水平驱动。优选地，所述第二直线驱动器包括第二步进电机13和由所述第二步进电机13驱动的第二丝杠螺母副10。
[0033]基架由第二举升气缸14驱动，第二举升气缸14固定支撑在横架上。机械手上臂具有初始位置和下降位置。
[0034]第一电磁铁4、第二电磁铁7和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于校直机的上下料机械手装置，其特征在于，包括：上层支架和下层支架，其中，所述下层支架用于供待校直工件向靠近校直机位置积放，所述上层支架用于供已校直工件卸料；第一吸附工件部件，位于下层支架的前侧正中位置，由第一举升机构驱动，用于侧向吸附下层支架所积放的待校直工件并举升至工件交接位置；以及机械手上臂，包括基架、第一支架、第二支架、第二吸附工件部件和第三吸附工件部件，其中，所述第一支架活动设置在基架上，由第一直线驱动器水平驱动，所述第二支架活动设置在第一支架上，由第二直线驱动器水平驱动，所述第二吸附工件部件固定连接至第一支架的端部，所述第三吸附工件部件固定连接至第二支架的端部且位于第二吸附工件部件的下方、前后错位，所述基架由第二举升机构驱动，具有初始位置和下降位置，其中，所述第二吸附工件部件在处于起始位置时与处于交接位置的第一吸附工件部件高度齐平，能够接近第一吸附工件部件以侧向吸附待校直工件，并且在处于下降位置时与校直机工作台的工件中心等高，能够接近工作台、进而上料，其中，所述第三吸附工件部件在处于起始位置时与校直机工作台的工件中心等高，能够接近工作台以侧向吸附已校直工件、进而下料，并且在处于下降位置时靠近上层支架，进而卸料。2.根据权利要求1所述的用于校直机的上下料机械手装置，其特征在于，所述第一吸附工件部件为第一电磁铁、第二吸附工件部件为第二电磁铁，和第三吸附工件部件为第三电磁铁，各电磁铁通电时吸附工件，在断电时断开吸附。3.根据权利要求2所述的用于校直机的上下料机械手装置，其特征在于，所述第一电磁铁、第二电磁铁和第三电磁铁均具有V型侧向开口，且第一电磁铁的V型侧向开口与第二电磁铁的V型...

【专利技术属性】
技术研发人员：何高清，张向涛，项振兴，曹学祥，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：