一种面向局部基准孔定位制孔的位置误差等分方法技术

一种面向局部基准孔定位制孔的位置误差等分方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，根据检测到的两个基准孔位置，计算出基准孔距离的尺度因子λ；第二，求出含尺度因子的原坐标系和目标坐标系下的坐标转换矩阵；第三，利用求解出来的尺度因子和坐标转换矩阵来求解误差均分后的制孔点位置。本发明专利技术算法简便，不需要根据在线检测数据对离线编程的制孔点位进行手工更改，可以集成在设备里自动化的完成；本发明专利技术极大的降低了基准孔的位置精度要求。本发明专利技术极大的降低了基准孔的位置精度要求。本发明专利技术极大的降低了基准孔的位置精度要求。

【技术实现步骤摘要】
一种面向局部基准孔定位制孔的位置误差等分方法


[0001]本专利技术涉及一种面向局部基准孔定位制孔的位置误差等分方法，属于飞机装配自动化制孔
，具体涉及一种由于基准孔本身的误差造成制孔的部分孔间距超差问题的解决方法。该方法可用于安装在各种柔性轨道制孔系统、自主移动式自动化制孔系统、工业机械臂制孔系统等，利用局部基准孔定位的位置误差问题解决。

技术介绍

[0002]飞机装配作为飞机制造过程的重要一环，占到整个飞机制造周期的50％～70％，对整个飞机的制造质量、使用寿命和生产成本起到至关重要的作用。我国目前在飞机装配过程中，多采用手工操作，自动化程度低，随着对飞机需求量的增加，对于飞机装配自动化的需求日益迫切。对于飞机大部件对接的自动化装配技术，现存如下几种解决方法：其一是基于工业机器人的自动化制孔系统，其二是自主移动式自动化制孔系统，其三是基于柔性轨道的自动化制孔系统。不论采用何种自动化制孔系统，制孔流程都大体相同。一般在自动化制孔系统末端加装压力脚以及主轴进行制孔，制孔时首次压力脚对蒙皮施加压紧力进行单向压紧，然后检测法向，调整位姿，由主本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种面向局部基准孔定位制孔的位置误差等分方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，根据检测到的两个基准孔位置，计算出基准孔距离的尺度因子λ；第二，求出含尺度因子的原坐标系和目标坐标系下的坐标转换矩阵；第三，利用求解出来的尺度因子和坐标转换矩阵来求解误差均分后的制孔点位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征是：所述的根据检测到的两个基准孔位置，计算出基准孔距离的尺度因子λ的方法是；设一点P在原坐标系和目标坐标系下的坐标分别为P
E
＝[x1,y1,z1]
T
和P
P
＝[x2,y2,z2]
T
；设原坐标系与目标坐标系的两个对应点P1、P2，根据对应点向量模长可以得到尺度因子λ：式中：为两对应点在原系统和目标系统下的向量值，为两对应点在原系统和目标系统下的向量值，。3.根据权利要求1所述的方法，其特征是：求出含尺度因子的原坐标系和目标坐标系下的坐标转换矩阵采用的公式是；由于上式中有两个独立方程，且两个坐标系的姿态可通过绕任意两个坐标轴旋转到达，故按照动轴旋转，将原坐标系先绕Z轴旋转C角，再绕X轴旋转A角达到目标坐标系的位置，则坐标变换矩阵T为：式中：sA、cA、sC、cC分别表示sinA、cosA、sinC、cosC；展开式(2)第一行可以解出C角，将求出的C角代入式(3)展开的第二行可得A角；需要注意的是，根据象限不同，可以得到A、C角最多16种组合；由于存在多解现象，需要对解集进行筛选；在机身柔性轨道制孔系统计算坐标转换矩阵时，规定原坐标系为设备坐标系，目标坐标系为产品坐标系；由设备与产品的关系很容易确认，设备坐标系的Z轴与基准孔外法向夹角较小，因此通过夹角值进行选解，经过法向信息选解后，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王珉，田威，张得礼，陈文亮，惠昊翀，陶克梅，金霞，潘劲伟，索玉福，李奕星，吕广渌，吕帅强，施天岚，樊启豪，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：