【技术实现步骤摘要】
一种基于众包轨迹的个性化引导线提取方法及系统
[0001]本专利技术涉及众包地图领域，更具体地，涉及一种基于众包轨迹的个性化引导线提取方法及系统。
技术介绍
[0002]目前通过众包多源的方式构建高精度地图是业界的主流趋势，不仅成本低，还可以实现更短周期的快速更新。而高精度地图在自动驾驶领域运用较为广泛的便是车道引导线，即在无障碍场景下可以引导智驾车辆在车道级进行安全平稳的驾驶，大大降低了智驾车辆的算力成本。
[0003]通常情况下，可以直接选取车道左右感知边线的中心线作为车道引导线，但在非结构化道路、交叉路口等无感知边线的场景下，就需要通过其他的方式来构建车道引导线。此外，车辆在驶入驶出路口时，由于车型、速度和转向的不同，驶入路口的位置和驶出路口的位置也是各不相同的，这里就需要生成适应多种车型和速度区间等场景的个性化车道引导线用于自动驾驶的路径引导。
技术实现思路
[0004]本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种基于众包轨迹的个性化引导线提取方法及系统。
[0005]根据本专利技...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于众包轨迹的个性化引导线提取方法，其特征在于，包括：对采集的交叉路口的众包轨迹线进行过滤；基于过滤后的众包轨迹线，统计每一条轨迹线穿过交叉路口时所属的驶入驶出车道，获取交叉路口内所有的车道拓扑连通关系；基于交叉路口内所有的车道拓扑连通关系，构建每对驶入车道节点和驶出车道节点，并记录每对驶入车道节点和驶出车道节点与轨迹线的对应关系；对于每对驶入车道节点和驶出车道节点对应的多条轨迹线，从中筛选出最佳轨迹线；将最佳轨迹线与对应的驶入车道节点和驶出车道节点进行平滑接续处理，得到交叉路口内的个性化车道引导线。2.根据权利要求1所述的个性化引导线提取方法，其特征在于，所述对采集的交叉路口的众包轨迹进行过滤，包括：对交叉路口的众包轨迹线进行均匀化处理：对于轨迹线上形点密集的区域，通过Douglas
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Peucker算法作稀疏化处理；对于轨迹线上形点稀疏的区域，在局部范围内进行B样条插值处理；对于偏离路面的轨迹线，通过构建约束Delaunay三角网，以轨迹点的密度聚类进行过滤。3.根据权利要求1所述的个性化引导线提取方法，其特征在于，所述基于过滤后的众包轨迹线，统计每一条轨迹线穿过交叉路口时所属的驶入驶出车道，获取交叉路口内所有的车道拓扑连通关系，包括：统计每一条轨迹线穿过交叉路口时所属的驶入车道、驶出车道、驶入路口和驶出路口，获取所有的车道拓扑连通关系，每一车道拓扑连通关系表示指定驶入车道和指定驶出车道之间的拓扑连通关系；其中，每一条轨迹线均统计为如下数组格式：[trip,inlane,outlane,inroad,outroad]，其中，trip表示轨迹线，inlane表示驶入车道，outlane表示驶出车道，inroad表示驶入路口，outroad表示驶出路口。4.根据权利要求3所述的个性化引导线提取方法，其特征在于，所述基于交叉路口内所有的车道拓扑连通关系，构建每对驶入车道节点和驶出车道节点，包括：根据每一条轨迹线统计的数组格式，以驶入车道inlane和驶出车道outlane为联合主键分类，获取每一个车道拓扑连通关系对应的所有轨迹线；对于任一个车道拓扑连通关系，获取其对应的每一条轨迹线与路口边界的驶入车道交点、对应的航向角和驶出车道交点、对应的航向角；计算所述任一个车道拓扑连通关系对应的所有轨迹线的驶入车道交点坐标的均值作为驶入车道节点，所有对应航向角的均值作为驶入车道节点的航向角，以及计算所述任一个车道拓扑连通关系对应的所有轨迹线的驶出车道交点坐标的均值作为驶出车道节点，所有对应航向角的均值作为驶出车道节点的航向角。5.根据权利要求4所述的个性化引导线提取方法，其特征在于，同一个驶入车道对应多个驶出车道，对于同一个驶入车道构建的多个...
【专利技术属性】
技术研发人员：覃飞杨，尹玉成，石涤文，蔡晨，刘奋，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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