室内移动机器人导航方法技术

本发明专利技术提供了一种室内移动机器人导航方法，包括如下步骤：步骤1：机器人本体通过RGBD相机进行自主探索拍照，获得照片；步骤2：机器人本体根据RGBD相机拍的照片，进行目标检测识别；步骤3：机器人本体根据目标检测识别的结果，进行目标物的角度和距离估计；步骤4：机器人本体根据对目标物的角度和距离的估计，制定目标物导航规则。本发明专利技术不需要提前进行部署，能够适应不同的室内环境。能够适应不同的室内环境。能够适应不同的室内环境。

【技术实现步骤摘要】
室内移动机器人导航方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体地，涉及一种室内移动机器人导航方法。

技术介绍

[0002]随着现代上班族的工作节奏越来越快，以及人力劳动成本的上升，使用机器人在日常生活中的应用将会越来越广泛。不同于工业机器人部署于特定的生产环境下，室内移动机器人面对的是多样性的室内布置环境，因此室内机器人需要具备能够适应不同室内环境的导航能力。通常业内使用提前建立室内地图，并手动标注好目标位置的方法，从而指导机器人进行导航，但是这种方法需要提前进行部署，费时费力。
[0003]公开号为CN107450540A的专利文献公开了基于红外路标的室内移动机器人导航系统及方法，单目视觉识别系统采集红外路标导引系统中正在发光的红外路标图像，并通过图像处理计算得到室内移动机器人相对当前正在发光的红外路标的位置，根据室内移动机器人所处的相对位置，驱动室内移动机器人朝正在发光的红外路标移动，室内移动机器人进入当前发光红外路标的设定区域范围内后，单目视觉识别系统向当前发光红外路标发出停止发光指令，同时向下一个发光红外路标发出开始发光本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种室内移动机器人导航方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：机器人本体通过RGBD相机进行自主探索拍照，获得照片；步骤2：机器人本体根据RGBD相机拍的照片，进行目标检测识别；步骤3：机器人本体根据目标检测识别的结果，进行目标物的角度和距离估计；步骤4：机器人本体根据对目标物的角度和距离的估计，制定目标物导航规则。2.根据权利要求1所述的室内移动机器人导航方法，其特征在于，所述步骤1具体为：从一个设定的起点进入房间内，导航控制机器人本体完成从右到左180度缓慢转动，转动过程中，每间隔设定角度，RGBD相机采集一次图像数据。3.根据权利要求2所述的室内移动机器人导航方法，其特征在于，RGBD相机采集当前位置的彩色图像和深度图像，并记录当前的机器人本体拍照的角度。4.根据权利要求2所述的室内移动机器人导航方法，其特征在于，设定角度不大于RGBD相机的水平视角。5.根据权利要求1所述的室内移动机器人导航方法，其特征在于，所述步骤2包括如下步骤:步骤2.1：每一次采集到图像数据，送入训练好的的深度学习模型中进行检测，识别图像中的目标物体，输出目标类别、概率值和包围框；步骤2.2：对于连续两次采集图像中检测到相同类别的目标，则对目标物体的包围框的进行是否重复识别的判别；步骤2.3：根据目标物体的包围框中心点在图像中的坐标位置，精确更新目标物体所在的角度。6.根据权利要求5所述的室内移动机器人导航方法，其特征在于，所述步骤2.2中，设定相机的水平视角为D
H
度，拍照间隔为间隔D
int
度；设定当前采集图像上目标物体的包围框B1的中心点、长和宽分别为(x1,y1,w1,h1)，上一次采集图像上目标物体的包围框B0中心点、长和宽分别为(x0,y0,w0,h0)；对(x0,y0,w0,h0)向右进行移动为新的包围框B
M
为计算B1和B
M
的IOU；如果IOU大于0.4，则认为检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏子涛，郭震，
申请(专利权)人：上海景吾智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：